2017年12月23日

年末パーソナルモビリティ実験

2週連続で週末は名古屋大学NIC(ナショナル・イノベーション・コンプレックス)にて,
パーソナルモビリティのシミュレータを使用した実験でした.
本年度に入り,数回の試行錯誤を繰り返しながらの本実験といったところです.
DSのオペレーションや運動解析ソフトCarMakerの操作を学生さんが習得してきました.
おかげで私は立ち合い監修程度のタスクで溜まったデスクワークも少し進みました.

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先週は北澤先生も被験者として参加していただきました.
同じように被験者を使った実験をしていますから,リーズナブルな主観評価を示していただけました.
ほか,名古屋大学,名城大学の学生さんにも協力していただきました.こういう時に他大との連携ができるというのは大事です.

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並行して,自動車技術会,二輪車関係委員会のワーキングで二輪車のタイヤ特製計測も行っていました.
かなり貴重なデータが取れています.二輪車の運動力学関連の研究を行うことを条件にデータ提供の約束をしましたが・・・正直,カラダが足りません.

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『ゆっくり自動運転』
↓何を意味しているのか分かりません.あまり同意できないかもしれません・・・.

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とりあえず年内の出張は終了です.
PMVの実験はまた2月に再開,被験者n数を増やしていきます.
5月自動車技術会春季大会,7月北京の国際会議AVECへ向けてまとめていきます.

また,我々の研究室の卒業研究はまだまだ続きそうですね.まだまだ今年は終われません.
世間はクリスマスですか・・・.そうですか・・・.

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KANEKO






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2017年12月11日

大型トレーラ走行実験

12月8日(金)〜10日(日),愛媛県西条市へ,
大型トレーラーの走行実験を行ってきました.
本実験はトーヨートレーラ―社との共同研究で,けん引される側のトレーラのアクティブ制御,知能化を目的に,そのモデリングのための基本データ取得を行いました.

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教員2名,学生4名で機材を積み込み出発.初日は愛知県入り.
翌日からの準備に備えて軽くミーティング.
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9日は計測装置取付.
実験になれていない学生,準備時間不足などなど,不安が・・・
何とか最低限の計測テストを済ますが,資材不足など問題続出です.

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翌日本番の走行実験に向け,先方様より美味しい焼肉,お酒をごちそういただき,益々気合が入らなければいけません.

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多少酔いながらも,宿泊先のホテルで深夜まで配線,計測器設定の最終準備.

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12月10日(日)9:00〜いよいよ本番,走行実験.
予想はできましたが,いろいろトラブルはありました.
しかしながら,なんとか午後からは測定開始.その後mustデータ+αは取得できました.
とても刺激的な走行実験でした.



最初は若干頼りない学生メンバーもこの短期間で頼もしく成長.
有用なデータの取得,研究的意義だけではなく,フィールドワークとして高い教育効果が感じられました.貴重な体験です.

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かなりタフな実験でしたが,貴重で楽しい実験でした.
皆さんお疲れさまでした.

私の博士論文のテーマでもある連結車両.
大型トレーラ,運動力学の対象としての魅力を再確認です.
KANEKO

posted by OSU-AVSL at 00:16| Comment(0) | 研究

2017年12月06日

日本機械学会TRANSLOG2017

12月4日〜6日,大阪府立大学にて,
日本機械学会,第26回 交通・物流部門大会TRANSLOG2017が開催され,参加してきました.
これまで,川崎→東大生研で長年開催してきましたが,今回初めての大阪開催です.
また,本研究室の次年度大学院に進学する卒業研究生2名が発表を行いました.

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まず,大会2日目の12/5午後,
セッションOS4-1 環境認識と経路生成にて,
タイトル「2108 市街地走行環境におけるリスクポテンシャルフィールド推定と自律走行車両のための制御目標生成アルゴリズムの開発」
○山口 昌志(大阪産業大),北澤 章平,金子 哲也

自動化レベル最上位を目指し,車線内に電柱,歩行者,対向車などが存在する市街地走行を想定した自動運転車両の制御目標生成についてのシミュレーション評価の結果を発表しました.
他の自動運転研究ではいつも広い車線,はっきりとした白線,走行区分で交通法規を順守する走行が前提としたものが多いですが,今回我々の発表で『完全自動の車が走行するということは,そんなキレイ事じゃない』ということが伝わったでしょうか・・・.
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発表の山口君.緊張はしていたと思いますが,落ち着いたスピーチに見えました.
学部4年生+初めての学会発表としては概ね良い発表でした.Q&Aは今後の課題ですね.

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3日目12/6,午前から正午にかけて,尾浦君がポスターセッションで発表をしました.
「大型特殊トレーラの操舵制御を用いたドライバアシストシステムと自動走行化に向けたアルゴリズム開発」
○尾浦 健太郎(大阪産業大),北澤 章平,金子 哲也

トラクタ,トレーラ車両システムの高度化では長年取り残されてきたトレーラ部について,ドライバアシスト,自律操舵制御などインテリジェント化を図る研究です.
2日後には愛媛県で走行実験を控え,準備に忙しい中での発表です.

まずは30秒間のショットガンプレゼンテーション.

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その後,約1時間様々な研究者の方々にポスターを用いて研究をアピール.
尾浦君,準備ではかなりバタバタしましたが,自信をもって話はしているように見えました.

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その他,名古屋大学,日本大学,IPG Automotiveとの共同研究で日本大学の松田さんがポスターで連名発表してくれました.
「リーン機構を有するパーソナルモビリティビークルのタイヤコーナリング特性に着目した旋回特性の研究」
○松田 明子(日本大),景山 一郎,栗谷川 幸代,原口 哲之理(名古屋大),金子 哲也(大阪産業大),小林 祐範(IPG Automotive),村山 哲也

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来週,このテーマについては名古屋大学で実験です.
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また,2日目午後,部門功労賞では,私の卒研,博士前期課程の指導をしていただいた恩師,日本大学,綱島先生の授賞式と基調講演がありました.
研究遍歴の紹介では,綱島先生が日本大学に着任して初めての受託研究でもあり,私の卒論,修士論文のテーマであるデュアルモードトラックの運動解析の話で,私の名前も出てきました.懐かしいです.思えばこの時期から大型車の自動運転に関わっていたんですね.

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KANEKO
posted by OSU-AVSL at 15:18| Comment(0) | 日記

2017年12月01日

走行実験準備のため神戸日野自動車,車両視察

来週末から愛媛県での大型特殊トレーラの走行実験を控え,計測器取り付けなど寸法確認のため,神戸日野自動車株式会社さまのご協力で実験車両同型の車両を視察に行きました.

事前に考案していた計測機器の搭載方法,取付位置,配線などなど確認しました.
トラクタ側はぶっつけ本番なのは不安材料です.何とか有効なデータを取りたいと思います.
来週週明けから機械学会TRANSLOGとあまり時間がありません.

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新車をお借りしているので,傷や汚れをつけないよう,慎重に作業します.

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今回,神戸日野自動車様とは直接関係のない研究ですが,快く協力していただきました.
今後も何かとお付き合いをお願いしたいところです.東京日野の日野自動車様とも・・・.

KANEKO
posted by OSU-AVSL at 17:08| Comment(0) | 研究