2013年02月16日

関西学自研卒研発表会

本日は自動車技術会関西支部卒業研究発表会でした.
場所は摂南大学,寝屋川キャンパスでした.

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うちの研究室は学科の発表の他に外部での発表があります.
ライバルは京大,阪大,府大,市大,立命同志社などなど名門が並びます.
学内だけではなかなかわからない世の中が見えます.

学内の研究発表とは違う緊張感でしょうか.


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正直大変な作業ですが,本学だけに閉じ篭った視点では見えないことがあります.
この経験はきっと今後役に立つと信じています.


終了後の交換会では緊張がとけてリラックス.
まだこれから,卒論の提出.2級整備士講習とありますが,
これまで頑張りましたので,今週末はゆっくりしてください.


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また,学自研運営委員長の杉山君,技術係の安藤君お疲れ様です.
安藤君は来年度もよろしくお願いします.
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2013年01月29日

2輪車研究

2輪車研究と言っても,ここでは自転車のこと.
オートバイに乗れても,自転車に乗れない人がいます.
自動二輪に比べ,ペダルを漕ぐという動作が加わる.
自動二輪のダイナミクスも比較的複雑ですが,
自転車のダイナミクスはこの部分でさらに複雑になり,
人間−機械システムとしてその性能を考える必要があります.

本日,日本大学の景山先生と自転車の研究について打合せを行いました.
次年度からのテーマとして自転車の運動と操縦者の学習過程についての研究を進めて行きたいと思っています.
長年景山研究室で行なってきた二輪車の計測,車両同定,解析のノウハウを活かせるように進めていく予定です.

以下デルフト工科大学のプレゼンより

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走行実験も自動2輪に比べ小規模で行えるのが利点です.
モーションキャプチャーなど使えると良いかもしれません.
weaveモードの再現実験.

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2013年01月26日

第4回学自研運営会議

本日は大阪大学にて関西学自研運営会議でした.
主な議題は,次期見学会(マツダ)と期日が迫った
卒業研究発表会の段取り打ち合わせでした.

その後,林潤先生より研究紹介のご講演をして頂きました.

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その後,赤松研究室の見学
各研究担当の学生がしっかりしているのに驚きました.

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会議後は北千里駅駅前で懇親会.
本年度委員がほぼ参加し.楽しい時間を過ごしました.
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2012年12月20日

第5回ドライバ評価手法検討部門委員会

本日は東京都千代田区にある自動車技術会にて
第5回ドライバ評価手法検討部門委員会に参加しました.
主なスケジュールは以下でした.

13:45〜14:30 委員会議事
    ドライバ特性応用調査WG 検討経過の報告
    自動車技術会基準キーワードに対する意見募集 等

14:35〜15:35 話題提供
「ドライバ状態モニタリングに関する研究」
  株式会社本田技術研究所 四輪R&Dセンター
15:35〜15:50 休憩
15:50〜16:50 話題提供
「AR(拡張現実感)を利用したナビゲーションの開発(仮)」
   パイオニア株式会社 カー市販事業部

16:50〜17:00 その他連絡事項

2件の話題提供がありました.

1件目はドライバモニタリングによる緊急通報システムのための基礎研究で,
非侵襲型の脈拍計測と瞳孔計測による覚醒度推定に関する話題でした.
過去,うちの研究室でも瞳孔計測を行いましたが,常に照度の変化する外環境での計測は,
暗順応,明順応の面で非常にシビアであり,かつ個人差が大きい事で,
実験に時間と労力がかかる割に,あまりまとまった結果が得られなかった経験があります.
実用性に関しては気になるところです.

2件目はすでに商品化されたAR(拡張現実)ナビについての技術説明でした.
HUD(ヘッドアップディスプレイ)を使ったナビについては,
ナビ使用時の事故の場合の過失割合など,思わぬ方向に議論が進みましたが,
今後様々なHMI機器による情報提示について,避けられない議論でもあります.

明日は,日本大学へ鉄道関連の研究打ち合わせと明後日予定の2輪車の実験の準備で,
今夜はプログラムを書いてます.

投稿:KANEKO
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2012年12月16日

自動車技術会関西学生自動車研究会第3回運営会議

徳島大学での開催でした.
やや遠方でしたが,有意義な講演,見学内容でした.
特に関西学自研メンバーは燃焼系の研究室が多いので良い技術交流になったでしょう.

名田譲先生より研究紹介と企業での経験について貴重な講演をいただきました.
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講演後は研究施設の見学.同分野の学生は意見交流なども行なっていました.
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2012年12月07日

TRANSLOG,J-JAIL 2012

TRANSLOG :日本機械学会交通物流部門大会
J-RAIL :鉄道技術連合シンポジウム
に参加してきました.
毎年,自動車その他物流関係と鉄道関係のパラレルで講演が行われます.
今年は東京,駒場の東京大学生産研究所が会場でした.


東大,駒場リサーチキャンパス
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すべての日程を参加できませんでしたが,
帰宅後は講演論文集(分厚い!,USBで配布してくれると良いのですが)
を見て研究動向をチェックします.
明日は,そのまま千葉県の船橋で2輪車の実験です.
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2012年11月06日

コマツテクノセンター見学

自動車技術会,第4回車両特性デザイン部門委員会は
静岡県伊豆市,ちょうど伊豆半島のど真ん中の
コマツテクノセンターの見学が行われました.
KOMATSUは世界有数の重機メーカー.
・デモンストレーション(建設機械のショー)
・ダンプトラック体感乗車
・その他建機の見学
を行いました.

普段研究で扱う乗用車や通常のトラックとは全く違うスケールに圧倒されました.
本委員会では長年のりものの操作系について調査やシンポジウムを行って来ましたので,
建機の操作系も興味のあるところでした.

最初は屋内からデモンストレーションを鑑賞(女性のオペレータも多い)
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人と比べると,その大きさがよく分かるでしょうか.
運転は無理でしたが,隣に乗せていただき走りました.
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町中でもよく見かける小型のパワーショベル.操縦させていただきましたが,難しい・・・
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ローダーの大きさ!!,記念撮影
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2012年10月21日

CX-5試乗会

昨日は自動車技術会関西支部,学生自動車研究会の試乗会でした.
今年の試乗車は学生からの希望で最初に挙がった
マツダ CX-5 SKYACTIV-D 4WD
マツダ自動車 栗原様をお招きしてCX-5についての講演,
そして本学の第8グランドテストコースにて試乗会を行いました.
学自研委員のメンバーは燃焼系の研究室が多く,
大変興味深いご講演と試乗会になりました.

まず車の細部を見て回る学生たち.
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試乗会は大体一人テストコースを1周以上しました.
私は幹事の特権?,数周連続で試乗しました.
最初おとなしかった学生の運転も徐々に遠慮がなくなってくる頃合いを見て,
問題が起こらないうちに終了.
最後に記念撮影で終わりました.
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2012年10月06日

自動車技術会 2012秋季大会 in 大阪

10/3〜10/5の3日間、大阪国際会議場(グランキューブ大阪)にて
自動車技術会 2012秋季大会が行われ、参加してきました.
春季は毎年パシフィコ横浜、秋は地方持ち回りで、
今年は大阪です.(ちょっと残念、北海道とか九州とかだとヤル気出ます.)

私は、初日から『セッション84-12 タイヤ』の座長(司会)を勤め、
その他、連名を含めて以下3件の研究発表をしました.
2件めは私がプレゼンしました.

『セッション87-12 交通流』
21 高速道路合流部の意思決定アルゴリズム構築に関する研究
山中 七皇海(日本大学大学院)
栗谷川 幸代(日本大学) 金子 哲也(大阪産業大学)
籾山 冨士男・景山 一郎(日本大学)

『セッション138-12 運転支援U』
265 車両周辺環境の変化に対応した危険感ポテンシャルと
車両運動性能を考慮した自律走行のための制御目標生成
金子 哲也(大阪産業大学)
杉山 哲(大阪産業大学大学院)
栗谷川 幸代・籾山 冨士男・景山 一郎(日本大学)

『セッション140-12 運転支援W』
274 路面カント、曲率を考慮した
隊列走行・自動運転トラックの横運動モデル
籾山 冨士男(日本大学)
金子 哲也(大阪産業大学) 栗谷川 幸代・景山 一郎(日本大学)

その他、様々な講演を聴講、質疑に参加して有益な情報を得てきました.

籾山先生(日本大学)の講演の様子.(ちょっと聴講者が少ないセッションで残念でした)
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研究室の杉山君、小川研の川崎君は大会スタッフとして働いてもらいました.
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学生フォーミュラの展示.今年は関西勢が1,2,3位で盛り上がったようです.
(iPhoneの写真ヘタ.上手く使えない)
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2012年09月13日

AVEC'12 in Korea

8/9〜8/13まで国際会議
The 11th Internatonal Symposium on Advanced Vehicle Control AVEC'12 in Korea
に参加、発表してきました.
今回は交通機械科から田代先生も参加しました.
私のプレゼンは最終日の最後のセッションということで
最後まで緊張感が続き疲れました.(と言いながら毎晩飲み歩いてた気がします.)
発表タイトルは
Technical Session : Truck & Heavy Duty Vehicle 1にて
Construction of Algorithm for Decision Making at Junctions of Highways
Naomi YAMANAKA1, Yukiyo KURIYAGAWA, Tetsuya KANEKO, Fujio MOMIYAMA, Ichiro KAGEYAMA1

Technical Session : Truck & Heavy Duty Vehicle 2にて
Development of Algorithm for Real-time Generation of Control Target in Driver Model and Vehicle Dynamics for Autonomous Vehicle
Tetsuya Kaneko, Yukiyo Kuriyagawa, Fujio Momiyama, Ichiro Kageyama

最終日前夜はバンケットディナー
綺麗なお姉さんの生演奏あり
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ヒュンダイを中心とした展示もありました.
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集合写真、探して下さい.
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次回AVEC'14は東京農工大学のアナウンスが最後にありました.
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2012年08月31日

第3回車両特性デザイン部門委員会

自動車技術会,第3回車両特性デザイン部門委員会に出席しました.
東京都千代田区,市ヶ谷駅の近くの自動車会館にて,行われました.
通常近くの自動車技術会会議室で行うのですが,スケージュールで埋まってたのでしょう.

話題提供は2件

「人体挙動を考慮した連結車の横揺れ振動・乗り心地評価」
日野自動車

「歩行空間での安全性と移動性の両立に目指した搭乗型自律低速移動体の移動政略」
東京大学

この委員会は元々大型車の運動特性に関する委員会でしたが,
メーカーは限られ,かつ景気もあまり良くないことから,話題提供を募るのが難しくなりました.
そこで,いわゆる『自動車』に限らず,特殊車両,農機,戦闘車両,新交通,鉄道などなど
多種なメーカー,研究機関が参入してきたことにより非常に有益な委員会となっています.
普通の自動車の話は,学会に出席すればいつでも聞けるので他業種の話は勉強になります.

1件目は,大型車特有の振動とその評価手法について面白い話が聞けました.
講演された委員は,私が学生の頃から知っている方で,休憩時間にオフレコで本研究室でやってるトレーラ関連の研究について貴重な話を聞かせていただきました.

2件目は,自律型低速移動体(具体的には電動車いす)の移動ストラテジについての話題でした.
我々の研究室で取り扱っている自動車の自律走行とは違った,歩行者やその属性,自転車などなど歩行空間でのその他の移動体と自律移動体との調和を目指した研究です.
非常に難しいテーマですが,発展性のある研究内容でした.
また画像とLIDARを使った移動体の推定法など参考になる話しも聞けました.

帰りの新幹線にて.国際会議の準備を進める.
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投稿:Kaneko
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2012年08月21日

自動車技術会関西支部ニュース編集委員会

近場の出張続きです.
今日は自動車技術会関西支部ニュース編集委員会.
場所は梅田ゲートタワーに入ってるヤンマー本社です.
次回の特集テーマは「シミュレーション」
ほとんどの研究開発,設計,生産現場でシミュレーションは行われていますので,
話題は困らないだろうと思っていましたが,企業の事情もいろいろあるようです.

会議室はとても眺めの良い部屋でしたが,企業の節電制限でしょうか,若干暑かったです.
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投稿:Kaneko
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2012年08月20日

ATR見学

本日は自動車技術会,第3回ドライバ評価手法検討部門委員会に出席.
ATR(株式会社国際電気通信基礎技術研究所) 認知機構研究所の見学会でした.
場所は京都の精華町で自宅から車で20分の近場でした.

見学会の趣旨としては“人の状態センシング・脳活動メカニズム解明と適応型HMI”
ということで,国際的にも脳科学でも第一線の研究を行なっている本研究所を訪問した.
話題提供では同研究所より以下の3件のテーマについて講演をしていただきました.
・「脳活動の推定に基づく人を助けるインタフェースの開発」
・スキルの柔軟な切り替えを可能にする脳のメカニズム」
・“Investigating Neural Processes Underlying Real-World Vehicle Operation”

MEG(脳磁図),α波のパワーと人の意識の集中を空間と時間の側面から関連付けるという内容.
車への応用としては,良いタイミングで良い場所にドライバに必要な情報を提示するための最適問題というところでしょうか.
一時こぞってアイマークレコーダで視線計測をやりましたが,視線は計測できても,
実際に情報を処理している脳は見ていないという問題にぶつかり運転者の視覚行動の解析は停滞しています.
この問題には本日のような分野の研究の発展が必要です.

また,fMRIとMEG計測を用いて,小脳の活動を計測し,人間の行動スキルとの相関性や学習やそのモード切替についての話題でした.マウスを使ったポイント追従操作実験の様子を説明していただきました.
「エキスパート混合モデル」や「エキスパートゲートモジュール」等,専門外で勉強不足の内容もありましたが,これらの内容は我々の研究室のテーマにも応用ができそうなのでこれから勉強が必要です.

もう1件はフライトシミュレータでグライダーの操縦動作と脳機能計測の関連付けでした.
概要的な内容でしたが,後にシミュレータの見学がありましたのでそこでも説明がありました.
興味があったのは,頭の皮脂計測で16チャンネルと32チャンネルのワイヤレスポータブルEEGで綺麗にデータが計測できるとの話でした.ちょっと製品を調べてみようと思います.

fMRIの実験室,大規模な実験装置でうちの大学ではちょっと無理です.
計測装置の性質上被験者に対していろいろ制約がありそうですが…
昔足をケガした時大学病院で計測したのを思い出しました.
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もう少し近づくと磁気カードが駄目になってしまう.
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フライトシミュレータ.いろいろな組み合わせで半手作りだけどかなり良くできています.
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モーションのアクチュエータはモータに直接リンクのロッドを組んであり,
直動形のアクチュエータを使ったものより単純で応答やストロークも良さそうです.
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ということで,かなり充実した見学会でした.

投稿:Kaneko
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2012年08月08日

関西学自研_童夢見学会

自動車技術会,関西学生自動車研究会
2012年度第1回見学会は希望の多かった童夢.
童夢カーボンマジック,風洞「風流舎」に行って来ました.
不景気の世の中,レーシングカー作りと経営の両立は難しそうですが,
レーシングカーで培ったカーボン成型技術は多方面に利用されています.
当初難しいと言われていた風洞実験も見せていただくことができました.
ルマン用の模型車両のPIV(Particle image velocimetry)計測の様子を見ることが出来ました.
(これはもちろん撮影不可でしたが・・・)
風洞施設の下には,歴代童夢が開発した車両が展示してありました.
これだけでも見応えのある見学会です.
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カーボン成型技術を使ったいろいろな製品を熱心に見る学生たち.
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最後は「童夢 零」の前で記念撮影.
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投稿:Kaneko
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2012年07月08日

自動車技術会関西学生自動車研究会第2回運営会議

7/8(土)
自動車技術会,関西支部,学生自動車研究会
第2回運営会議が京都大学で行われた.
工場見学会の日程,今後の運営会議などのスケジュル調整を行った.
その後,京都大学石山教授より講演をしていただきました.
そのあとは塩路教授,石山教授の研究室見学を行った.
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名門京都大学らしく充実した研究設備が並ぶ.
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2012年05月25日

ISCIE→JSAE春季大会

今週は連続で以下の学会に参加,発表をしました.
5/21〜5/23
第56回システム制御情報学会研究発表講演会(京都)
オーガナイズドセッション M11 ビークル制御にて
論文タイトル
「自律走行車両の周辺環境の危険ポテンシャルに基づいた目標軌跡生成アルゴリズム」

5/23〜5/25
自動車技術会2012年春季大会
オーガナイズドセッション,カーロボティクスにて
論文タイトル
「自律走行車両のためのドライバモデルおよび車両モデルを考慮した制御目標のリアルタイム生成(第2報)
−車両周辺環境の動的変化に対応した目標軌跡生成−」

以上を発表しました.プレゼンテーションは研究室M2の杉山君の発表でした.
発表直前にちょっとしたトラブルがありましたが,何とか無事にプレゼンできました.
同セッションには自律車両のパスプランニング関連の話題が続き,有用な情報交換ができました.

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場所はパシフィコ横浜.
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夜は中華街で発表者の労をねぎらった.
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コンベンションセンターでは「人とくるまのテクノロジー展 2012」を開催.
自動車メーカー,関連会社のテクノロジ(ビジネスベース)を展示.
本年度購入予定のトヨタ車体の新COMSを特に詳しく見てきました.担当者とも話をしてきました.
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2012年04月22日

関西学自研第1回運営会議

自動車技術会関西支部,学生自動車研究会
第1回運営会議が我が大学で行われました.
本年度より私は幹事を務めることとなった.M2杉山君は学生委員長です.
いろいろ大変そうではありますが,各大学の代表の学生はしっかりしており,
いろいろ助けてもらいながら,楽しくやっていこうと思います.

今回は各役員の選出,運営会議開催大学,見学会の候補を決めました.
その後,私が1時間ほど研究紹介とドライビングシミュレータの話をしました.

そのあとは,研究室,整備士養成実習場,クリスタルパレスのEV,タイヤ試験などを
見学してもらいました.

会議終了後は住道界隈で懇親会をしました.
新規委員は少し緊張気味でしたがだんだん慣れていくでしょう.

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2012年02月23日

2011年度学生自動車研究会,卒業研究発表会

毎年恒例,
公益社団法人 自動車技術会 関西支部
学生自動車研究会 2011年度第28回
卒業研究発表講演会が行われた.

我々の研究室から以下5テーマの発表を行った.
@4輪アクティブ操舵車両を用いた車両特性変動に対するドライバの感度と適応特性に関する研究
A自律走行車両のためのドライバモデルおよび車両運動特性を考慮した制御目標生成アルゴリズムの開発
B次世代自動車のための新操作デバイス開発に関する研究
C自律走行車両のための複数全方画像を用いた環境認識技術に関する研究
D運動力学モデルを用いたシミュレーションによる大型連結車両の横転事故の再現と解析手法

学内卒研発表と違った緊張感がありました.
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終了後の懇親会ではリラックスした模様.
あとは,卒業論文(最終版)を出してください.
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2011年12月07日

TRANSLOG2011

12/7〜12/9
神奈川県,川崎市産業振興会館にて開催された.
日本機械学会 第20回 交通・物流部門大会 TRANSLOG2011
に参加,発表してきました.発表は2件.

OS 3 交通・物流システムの制御
OS3-1 自動操縦・障害物回避にて
1101 自律走行車両のための危険感ポテンシャルドライバモデルおよび車両運動性能を考慮した制御目標生成アルゴリズムの開発
○杉山 哲(大阪産業大院), 金子 哲也(大阪産業大), 栗谷川 幸代(日本大), 景山 一郎

OS2 交通・物流システムのダイナミクス
OS2-2 自動車・二輪車のダイナミクスにて
1114 大型車の直進性に与える操舵系の影響に関する研究 ―第 2 報:車両運動に与える操舵系剛性の影響―
○黒木 亨(日本大院), 栗谷川 幸代(日本大), 金子 哲也(大阪産業大), 籾山 冨士男(日本大), 景山 一郎

1件目は本研究室のマスター1年生の杉山くんがプレゼンを行いました.
2回目の学会発表でだいぶ慣れてきたようです.

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2011年11月02日

宇部興産ダブルストレーラ見学

11/1大学は創立記念日で休みですが出張です.
自動車技術会専門委員会の車両特性デザイン部門委員会委員として
山口県宇部市にある宇部興産を見学に行った.

 車両特性デザイン部門委員会とはもともと大型車関係の運動特性を議論する専門家が集まった委員会ですが,最近大型車に限らず,福祉車両,戦闘車両,農機械,重機,新交通など自動車というカテゴリから少しずれて多種多様な車両についての話題が議論されるユニークな委員会.私は学生の時からほぼ委員として(本当は学生は委員になれない)参加している.

今回の目的は企業が持つ私道「宇部興産道路」を運行するダブルストレーラと
その運行システムについて見学と意見交換だった.

宇部工場から伊佐向上まで所要時間往復で約1時間の専用道路(これもすごい)を往復するダブルストレーラは圧巻!!
運行管理もきわめて厳密,±5秒で管理されてると・・・.超過するとペナルティーらしい.

ダブルストレーラ(広角のカメラでも全体が入らない)
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トラクタはふそう,いすゞ,ケンワース(ボンネットタイプ)
エンジン音や振動は国産が抜群に良いが,ドライバの話だとケンワースの方が信頼があるらしい.(意外だった)

運転席にも座ったよ.
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運行管理にはETCなどの技術が転用されていた.工場内はトレーラー優先のための踏切があって面白い.
こういう場所から是非,うちの研究室でやっている貨物自動車の自動運転隊列走行を導入して欲しい.

鉱山というものを始めて自分の目で見ました.壮大すぎて日本にいるとは思えません.
スマートフォンのデジカメでは迫力は伝わらない・・・.
真ん中のちっさなトラックが↓これ,いかに広大か.
http://nippon.cat.com/cda/layout?m=442556&x=1#

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場所は遠くて疲れましたが,とても貴重な経験をしました.
今後何かの研究に役立てたい.
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