2017年09月08日

2017年卒業研究中間発表会

毎年この時期に『卒研中間発表会』と題して,場所を普段の研究室から大阪駅前ビル19階,本学の梅田サテライトキャンパスに場所を変え(引き締)卒研の進捗具合の報告会を行っています.
卒業論文をまとめるための研究活動を12月初旬までと考えると(遅い?)もう後半は過ぎています.
この時期を中締めに気分を変えて,場所を変えて区切りをつける大事な研究会です.
ここでは,具体的な実験データやシミュレーションの解析結果などが報告されなければなりません.

@自律走行車両班
実路走行実験車両での計測データとその精度確認.これまで実車ベースのデータは共同研究先の車両や学内の限られた空間で取得してきました.今回LinuxとROSをベースとしたオープンソースソフトウェアの動作確認を行い,一般道実路走行データを本研究室独自のシステムで検証できるようになりました.我々は自動運転の車両全体を構築するよりも,そのコアとなるアルゴリズム開発に注力します.
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Aパーソナルモビリティ班
こちらはドイツを本拠地とするIPG Automotive,名古屋大学GREMO,日本大学NUCARとのコラボ,
やることはたくさんあるのですが,特にPMVの道路交通親和性評価のためのミクロスケール交通流シミュレータの構築を行い,最適な運動性能や道路インフラの提案を行います.
現在PMVが混在する交通流を模擬したドライビングシミュレータの再構築.また我々の提案する二輪車のように旋回時にリーンするタイプのPMVの最新研究動向について報告がありました.今後より具体的な作業,解析に入っていきます.
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B二輪車班
こちらもPMV同様に,もっと自動2輪車が活用される,かつ安全に運用されるための方策を行うためのシミュレータ構築とそこに内装されるライダモデルの構築をめざし,ライディングシミュレータの開発を行っています.
ソフト(BikeSim+RT)やハードウェアが揃い,具体的な作業工程が出てきました.
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C大型トレーラ班
こちらトーヨートレーラ―社と具体的な話が進み,牽引されるだけではなく操舵輪をアクティブに・・・丸秘
大型特殊トレーラ2種の多自由度のシミュレーションモデルの構築,実車実験計画,制御用の簡易力学モデルと盛りだくさんの内容.一つずつ着実に消化していきたい.
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D意思決定班
自動運転のための意思決定アルゴリズムについて,世間ではAIが万能のように取り扱われていますが,それに一石を投じたいと思っています.
人間の運転行動や判断はブラックボックスではなく,すべて理由があります.我々の研究室で長年取り扱い,ノウハウを持つリスクポテンシャルアルゴリズムと意思決定理論アルゴリズムを融合した安心・安全,人間の運転行動に基づいたアルゴリズム構築を行っています.
今回は自律走行車両班と共同で実路走行車両によって計測したデータに基づき,意思決定理論の適用可能性についてかなり具体的にまとめてきました.今後かなり楽しみです.
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終了後は恒例の飲み会ですが,ちょっと寄り道.同じ大阪駅第3ビル1Fの『BIRO STORE Osaka』さんに寄ってみましたが,残念,イベントで臨時休養.パーソナルモビリティの将来ビジョンやビジネスモデルとしての展望など聞いてみたかったですね.

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で,飲み会へ.梅田の一等地で2時間飲み放題,食べ放題で一人2,400円の恐怖.
幹事さんお疲れ様です.前回より少し良くなった.(+成長)楽しく終わりました.
飲み会出席率92.3%.次回は100%でお願いします.

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2017年08月19日

国際会議IAVSD 2017 in Australia.にて論文発表

8月14日〜8月18日,オーストラリア,クイーンズランド州ロックハンプトン.
セントラルクイーンズランド大学にて開催された,
自動車と鉄道の運動力学,制御に関する国際会議
IAVSD 2017
25th International Symposium on Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks
に参加,論文発表を行ってきました.
本国際会議は自動車(Road)と鉄道(Rail)をパラレルセッションで行う歴史のある学会です.

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以下のタイトルで論文発表を行ってきました.
セッションは初日14日(月)の午前中『Road1 – Handling Dynamics 1』

Dynamic Rollover Characteristics of Personal Mobility Vehicles with Lean Mechanism
Tetsuya Kaneko(Osaka Sangyo University), Japan
Ichiro Kageyama(Nihon University),Tetsunori Haraguchi(Nagoya University)

内容は現在,我々の研究室が合流しているパーソナルモビリティプロジェクトに関するもので,今回は多自由度の運動力学モデルによるシミュレーションを用いて,急操舵を模した周波数の異なる正弦波のハンドル入力に対する車両挙動を解説しました,特に現在検討中の車両タイプとして3輪,4輪タイプ,前輪操舵,後輪操舵と車両の車軸,操舵系の構成の違いと横転限界,またロール運動の収束性について発表しました.

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二日目は講演と午後の後半から夜にかけてはポスターセッションが行われました.
近年中国からの参加者が増加してかなりの数です.
今回のオーラルプレゼンテーションや論文の採択率は比較的低かったようで,発表できてよかったと思います.

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3日目午前は講演,午後はテクニカルヴィジット.正直,自動車産業はあまりない国ですが,オーストラリア特有4×4車両のサスペンションのサードパーティメーカ『Dobinsons Spring and Suspension』 の見学をしてきました.RVは私の興味対象外なので知りませんが,その世界では名の知れたメーカーのようで,日本にも輸出されているようです.ばねの製造過程は興味深いものがありました.

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最終日前夜は Official Banquet しっかりとネクタイをして参加,女性研究者や家族同伴の方は特にドレスアップして参加します.最近わりとカジュアルな傾向ですが,まだこの学会はヨーロッパの国際会議の雰囲気が残っています.
お酒も入り,国内外の研究者とフランクな情報交換ができました.

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次回2019年の開催地が発表され,スウェーデンのヨーテボリの決定.
最近スウェーデンでの国際会議が多いように感じますが,北欧は好きなので是非参加できるよう論文を出したいと思います.

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長かった会議も思えばあっという間,Awards and Closing Ceremony.

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長年この会議のPresidentを務めたDTU(デンマーク工科大学)のHans True教授(私が学生の頃からですから長い!)からUK,リンカーン大学Tim Gordon教授への交代も行われました.

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また,最後には来年北京で行われる国際会議AVEC2018のアナウンスもありました.
6月後半という日本の大学人には厳しい時期です.場所も・・・.参加は検討します

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ということで本日のフライトで帰国します.
ロックハンプトン→ブリスベン→シドニー(一泊)→成田→伊丹
と長旅になります.

KANEKO
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2017年08月05日

北澤先生,優秀講演発表賞受賞!!

平成29年5月にパシフィコ横浜で開催された(公社)自動車技術会2017年春季大会学術講演会において、北澤章平先生が、優れた講演発表をされた方に贈る優秀講演発表賞を受賞しました。研究テーマは以下です.

市街地での交通流の調和を考慮した自律走行車両の制御目標生成
Control Target Calculation for Autonomous Vehicle to Keep Traffic Harmony in Urban Area
北澤 章平 ,金子 哲也

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本研究では,自律走行車両周辺に存在する複数の障害物を安全に回避できる操舵制御目標を,リスクポテンシャルドライバモデルおよび車両運動力学モデルを組み合わせた制御目標生成アルゴリズムを提案し,シミュレーションおよび実走行実験によって制御目標生成アルゴリズムのリアルタイム性について検証を行っています.
今回の発表では,交差点における運転行動に着目し,特に複雑な運転行動が必要となる右折の場面を対象として,ドライバの意思決定に基づき周辺交通環境を考慮した方向制御および加減速制御について,シミュレーションにより検証した結果について説明しました.

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連名者の私も会場で聴講していましたが,わかりやすく,またスピーチ後の質疑も多くの方からいただき,聴衆の興味を惹くとても良い発表でした.

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大学のホームページのトップからのリンクにも掲載されています.

私は学生の時,同賞が始まった第一回目の受賞者のはずですが,自動車技術会のホームページには何故か初回受賞者だけ掲載されていません・・・(T_T).

KANEKO
posted by OSU-AVSL at 16:33| Comment(0) | 学会

2017年08月02日

大型トレーラのインテリジェント化

本日,以前から技術相談を行っている某トレーラメーカー様に研究室にお越しいただき,打ち合わせを行いました.
本研究室からトレーラの運動制御をテーマにした卒研生2名(1名はM0)と私で対応しました.

社内での合意とハードウェアの調達の目途がついたということで,改めて本格的に始動します.
年内,基礎的な実験を行い,次年度以降は様々な検討に入っていき商品化を目指します.

シミュレーションのモデリングはほぼ出来上がっています.

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ドイツを本拠地とする某メーカーよりトレーラ輪制御の電動アクチュエータ.(パンフレットより)

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posted by OSU-AVSL at 19:27| Comment(0) | 研究

2017年07月20日

2017年度第2回卒研発表会

本日14:30〜本年度第2回卒業研究発表会でした.
徐々に具体的な内容になり,内容の濃い議論ができるようになってきました.
次回は9月,場所を変えて梅田サテライト,中間発表会です.
実験の測定結果やシミュレーション解析結果のグラフ等が具体的に出てくることを期待します.

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終了後は『けじめ』の打ち上げ.幹事さんご苦労様.

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2017年07月17日

PMV実験 in NIC 失敗に終わる

7月13日(木)3限の講義を終えて名古屋へ,夕方からの実験打ち合わせ.
14〜15日に名古屋大学ナショナル・イノベーション・コンプレックスのドライビングシミュレータを使ったパーソナルモビリティビークル(PMV)に関する実験を行いました.

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メインの著者でも発表者でもなかったのですが,なんだか負担が多いので嫌な予感でした.
結局,前日夜から一睡もできずに作業に向かう.NICのカフェで朝食を取りながら,まだモデルの対応.

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これまでわりとアバウトに定義していたタイヤ特性ですが,今回は,らしいデータを入手できたのでシミュレータのPMVのモデルに内挿したいのですが,かなり苦慮しました.
我々の提案するPMVは,ステアとリーン機構を用いて旋回します.そこで二輪車のようにキャンバスラストの表現が重要になるのですが,現在のPMVのモデルは4輪車用のマルチボティモデルで動いてるため,当初思っていたように対応ができません.

初日,被験者で北澤先生にお願いしていたのですが,実験実施にたどり着かず…ご足労いただいたのに残念です.
別件でタイヤ試験機試験のオペレーショントレーニングも並行して実施.

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翌日15日,なんとか実験にこぎ着けようと,タイヤ特性についてかなりの妥協でなんとか実施しようとなりましたが,DSの不調(研究用シミュレータの信頼性はなんとかならないものですかね,汎用ゲーム機のレースゲームは100回やって100回ちゃんと動きますよね).

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苦渋の決断,というか時間切れです.ほとんど本体は動かしていないのでDS使用量の課金は少なかったのですが,非常に忙しい時期に時間を割いて,成果無しはかなり辛いです.
この日に間に合わせようと,ひとに関わる実験の倫理審査委員会の申請と認証も超特急で行ったのですが・・・.
実験は一旦仕切り直し.反省を踏まえて再計画です.

こういう時,自動運転でDoor-to-Doorで帰りたい・・・.

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KANEKO
posted by OSU-AVSL at 17:13| Comment(0) | 研究

2017年06月18日

2017オープンキャンパス第一回目

梅雨入り宣言後,晴天が続いていましたが,やや雲が出てきて,過ごしやすくなった天候の中.本年度第一回目のオープンキャンパス(OC)が開催されました.
この時期のOCは,例年まだ来場者はそんなに多くなかったのですが,今年は予想以上に多かったイメージです.

学科個別相談コーナーもいっぱい.
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1時間毎に行われる総合学科説明もほぼ満席が続きました.2018年問題が押し寄せる中,良い傾向ですが,実際は開けてみないとわかりません.
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わが研究室は3名の学生がアルバイトで協力してくれました.
まずは荒れていた実験室を片付け,前年度展示の現状復帰からスタート.
徐々にコンテンツを更新,追加していきます.

ドライビングシミュレータ.
見学者に安心して体験試乗してもらえる耐久性が欲しいですが,ゲームセンター感覚での高校生の試乗はリスキーですね.
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ライディングシミュレータ構築のために導入したBikeSim RT+,今回はシミュレーションのデモに留めました.単焦点のプロジェクタは役に立ちますね.ほぼ真下から投影できます.
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パーソナルモビリティのシミュレーション,進行中プロジェクト,無人自動運転バスのプロモーションパネルと動画の展示.
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LiDARのリアルタイム計測はいつも見学者の反応がいいですね.次はリーフに積んだ状態でしょうか?
(定番ネタとして,あまり見つめるとレーザーで失明しますよ・・・と言うとビックリしてる,安全なクラス1レーザーです)
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TruckSimのトレーラのシミュレーションだけでは大げさでした.次回は50inchディスプレイの有効活用を考えましょう.
その隣は,4輪アクティブ操舵に改造したCOMSです.現在研究テーマとしての活用がありませんが,構造的に良くできているので,何かに活用したいですね.オープンキャンパスでは4輪がプログラムでバラバラに動く様子は意外とうけます.
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研究室M0が2名とF年#(これ通じるの音楽サークルだけですか?)が1名手伝ってくれました.
展示の説明も徐々に慣れてもらいましょう.

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見学者の切れ目で,食事休憩.食中毒対策で学食のOCスタッフ用メニュー.
オーソドックスなカレーなのに不味いのってどうやって作るのでしょうか?
きちんとした業者の弁当が良いです.
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年度初め,本学科主導の他のイベント,展示も入試委員として査察にまわりました.
学生フォーミュラ.交通機械を謳っているだけに,そろそろ上位を狙ってほしい.
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旧車レストアプロジェクト.
ジャガーType-E.進展が….やらないならください.自腹,趣味でやりますよ.
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4輪シャーシダイナモ.例年裏の方の校舎で閑散としていましたが,今年は場所を変えて大盛況.
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鉄道工学コース系の展示.2Fでは模型の展示も.(興味がないので撮影なし)
日本全国の鉄道研究会で重宝されているトレインシミュレータ.これ私の後輩が学部生(3年生のゼミで見せてもらいました)の時に作ってネットで無償配布してるやつです.その後輩の彼はそのまま趣味を仕事に変えて鉄道総研にいます.
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ゲッチンゲン風洞.入試課の撮影にタイミング良く見学者が来てくれました.
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クリスタルテラス1F,オートバックス提供オリジナル車「ガライヤ」をEV化した車両展示など.
本学は広報があまり器用ではないのでしょうか.EVやソーラーカーではメディア等で目立っている東海大より,ある意味多くの実績があるのですが….もったいないです.
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どこでも走れる不整地走行車両,展示.乗りたい・・・.
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テクニカルセンター.2級自動車整備士養成施設.これも学科コンテンツですね.
通常の大学には無い施設なので,もう少し大々的に公開,アピールしたいところです.
短期大学からの組織変更後,落ち着いてるであろう次回はさらに協力してもらいましょう.
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ほか,本部キャンパスでは鳥人間の機体展示,大学初FCV(燃料電池車)ナンバー取得車両などもあります.
関西近隣,乗り物関係の1学科でこれだけのコンテンツはイイ線言ってると思いますが….
今のところアピールが上手くいってないかもしれません.ぜひ次回以降は多くの人に実物を見に来ていただきたいですね.

KANEKO













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2017年06月09日

ROAD2017 in Nagoya 参加

現在,客員准教授を兼任している名古屋大学,GREMO がホストとなり開催した.
Roundtable for the Purpose of Autonomous Driving
ROAD2017
に参加してきました。
自動運転等の先進モビリティ技術から得られる,本当の利益(産業,社会,幸福など)について、今一度再考しましょうというモチベーションで日本とドイツの研究者を中心に集まった会議です。
場所は名古屋大学から離れ,名古屋、八事山 興正寺という風変わりな場所でした.

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マスコット,獰猛犬ならむ盲導犬.
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数件のキーノートスピーチ.

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メインは少人数グループに分かれて,各テーマ(5テーマ)の部屋(畳部屋!)でブレインストーミング,ディスカッションが2日間続きました.
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夜のバンケットは,カニ料理を囲んンで懇親を深めながら,情報交換.
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二日目,最後には各テーマのモデレータがディスカッションの内容を集約してプレゼン.
この結果は後日書籍?,proceedingsでまとめられます.

私の意見もいくつか取り上げていただき,うれしかったですね.
私の研究室のテーマは自動運転車両,高度ADAS搭載車両と人類との調和.
人間の運転能力はすさまじく高く,自動運転の能力がそのすべてにおいて人間に追いつき,超えていったときに本当の自動運転の恩恵を人類感じ,幸福な社会を築ける.それまでは様々な問題に直面するだろうと思っています.
2050年(私生きてないのでは・・・)まで見越した議論をしました.

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次回2018年 ROAD2018はアメリカ,ミシシッピー州立大学で行われます.忙しい時期ですが,なんとか次回も参加したいものです.

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2017年05月25日

自動車技術会 春季大会学術講演会2017

24〜26日の3日間,恒例パシフィコ横浜にて,
自動車技術会,春季大会学術講演会2017に参加しています.
我々の研究分野では日本で最も規模の大きい学会です.
今回,2件の発表を行いました.いずれも24日(水)の初日でした.

1件目は北澤先生のスピーチによる発表.
オーガナイズドセッション:Cars that Think and Communicate II
「市街地での交通流の調和を考慮した自律走行車両の制御目標生成」
北澤 章平(大阪産業大学),金子 哲也(大阪産業大学)

自動運転車両に適用可能なリスクポテンシャル法を用いて,交差点などの市街地環境での制御目標生成手法について提案,シミュレーションにより確認を行った結果を発表をしました.このところ継続してこのテーマは発表を続けていますので,聴衆も多く,北澤先生のわかりやすい説明のおかげで質疑も活発で実りのある発表でした.

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2件目は,名古屋大学,日本大学,IPG Automotiveほか,との共同研究,
名古屋大,原口先生のスピーチにて
オーガナイズドセッション:二輪車の運動・制御・安全(II) −自動二輪車,自転車,PMVの未来に向けて−
「リーン機構を有するパーソナルモビリティビークルの障害物回避性能前輪操舵と後輪操舵の比較」
原口 哲之理(名古屋大学),金子 哲也(大阪産業大学),景山 一郎(日本大学),小林 祐範・村山 哲也(IPG Automotive)

進行中のパーソナルモビリティ開発プロジェクトにおいて,旋回時にリーンする車両の操舵機構と障害物回避性能をCarMakerによる多自由度モデルを用いたシミュレーションにより解析を行った結果を発表しました.


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実のところ,私も1件PMV関係のスピーチの予定で当初エントリーしていましたが,重なるタスクに対応できず,いったん取り下げ.発表ネタは8月オーストラリアでの国際会議,秋の大阪での発表に回しました.
今回,発表については気楽でしたが,現在も多くの仕事に追われ落ち着きません.すきま時間を見つけて内職してます.

運良く2件の発表は初日に終わり,夜は3年前の卒業生OBが2名来てくれるというので,北澤先生と横浜まで出て,おいしい酒と魚料理を囲み,楽しい時間を過ごしました.

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あと二日間,今後の研究に有益な情報収集を行います.
26日最終日の午後にはパーソナルモビリティのプロジェクト会議も行います.

KANEKO
posted by OSU-AVSL at 00:25| Comment(0) | 学会

2017年05月10日

BikeSim2017 RT+ 納品 

年度明け早々に購入手続きに入ったMechanical Simulation社製
BikeSim RT+が納品されました.

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稟議,発注などなど約一か月かかりましたが,大学の事務としてはまだ良い方でしょうか.
長い間,不動状態で寝かせていたホンダの二輪シミュレータを再稼働するための材料がそろいました.
モーションや画像の制限から臨場感たっぷりとは言えませんが,何とか研究レベルで使えるものを構築したいと思います.

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Mechanical Simulation社はもともとミシガン大学発のベンチャーから始まった企業.
ミシガン大学のMcityのマップが入ってますね.これCarSimで使えるかも?
BikeSimの主開発者は,私が学生の時の研究室の先輩で,ミシガン滞在中に会社に訪問させていただきました.

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パーソナルモビリティの研究でコンペティターとなるメーカーとコラボしているので活用するのは別の研究ですが,3輪のリーンモデルは気になり,しばらく分析してみます.

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忙しくて触る時間の確保が難しいですね.
学生にドングルキー預けてチュートリアルを学習してもらい,使いこなしてもらうか・・・.
先に使いこなしてくれたら,うれしいような,悔しいような.

KANEKO
posted by OSU-AVSL at 17:40| Comment(0) | 研究

2017年05月05日

恒例,2017年度OB・OG会

昨日は,毎年このGWの時期に開催しているOB・OG会でした.
体調不良で投稿が遅れました・・・.

毎年お馴染みのメンバーに加え,かなり久しぶりに会うことができた卒業生も参加していただき,楽しい時間を過ごすことができました.私が着任以前の本学卒業生の方も今回ご参加いただきました.また,今回は数少ないOGの参加もありました・・・.

勢いがあって,個性の強いOBに現役生が若干引いていた感じでしょうか・・・.
毎年開催予定ですので,是非せっかくの機会ですの親交を深めてほしいと思ってます.

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最後,まだまだ変わらずお元気な松浦先生から,主に在校生に向けたお話をいただき.会は閉じました.

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繰り返しですが,毎年連休で関西方面に帰省するこの時期にOB・OG会を開催しています.
メーリングリスト,ホームページ,Facebook等でお知らせしております.
卒業生の皆さん,顔や卒研時のエピソード等しっかり覚えていますので遠慮なく参加してみてください.懐かしい話をしましょう.
また,今回参加いただいた皆さん,次回以降もまたご参加,同期,先輩後輩お誘いの上参加お願いします.

追伸
今どきですから,来年は遠方からネット参加もやってみましょうか?
2年前私がミシガンから参加したように・・・.

KANEKO
posted by OSU-AVSL at 10:57| Comment(0) | event

2017年04月28日

2017年度第1回卒研発表会→BBQ

27日14:30〜,2017年度第1回卒研発表会を行いました.
・研究目的,研究紹介(ポスター作製)
・関連研究調査
・本年度の研究計画
以上について各研究テーマでまとめて発表,ディスカッションしました.
以下暫定テーマ名.

@リーン機構を持つパーソナルモビリティビークルの道路交通における調和に関する研究
A混合交通下での調和を保証する自律走行車両の制御目標生成に関する研究
B牽引車両(トラクタ)の知能化に対応した操舵機構を有する大型特殊トレーラの運動制御に関する研究
C自動二輪車のライダモデルの構築と道路交通下における調和に関する研究(ライディングシミュレータの現実感向上)
D車両周辺リスクポテンシャル情報を用いたドライバの意思決定モデルの構築

就職活動など忙しい時期にもかかわらず,GW前の比較的早いタイミングで行うことができ,今年度の良い成果が期待できる内容でした.

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研究会終了後はバーベキュー!!
楽しく過ごし,暗くなっても遅くまで続きました.

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2017年04月18日

先進モビ打ち合わせ

沖縄におけるバス自動運転実証実験 | 自動走行システム SIP-adus。
沖縄那覇、南城市の試験走行を終え、早くも次期6月石垣島での走行実験の日程が迫っています。
東大駒場、産業技術研究所内、先進モビリティにて打ち合わせです。

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スケジュールが詰まると信頼性の点から、大きな変更ができずに大急処置的対応になりがちです。
我がアルゴリズムはdSPACE実装を断念。アプリケーション化して別PCで実行します。
最終的には車載スパコンに実装予定ですが、6月までにできる作業じゃないですね。
GUI付きで、アプリ化も結構日程はタイトです。また通信関係には私はあまり精通してないので作業負担が見積もれません。
やるしかないのですが・・・。

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KANEKO
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2017年04月16日

ゴールデンウィーク恒例,OB会のお知らせ

今年もゴールデンウィークにOB会を開催いたします.
下記日程で準備しておりますので,是非ご出席いただければと存じます.

5月4日(木)みどりの日 14:00〜
・大阪産業大学15号館1階実験室(予定)
・会費3000円(今年の卒業生は無料)
・飲み物と軽食を用意します.

なお,事前に参加連絡いただけると助かります.
OB会長の北澤先生までお願いします.kitazawa(at)ojc.osaka-sandai.ac.jp
なお,連絡先メールアドレスを把握している皆様には,同様の連絡が送信されていると思います.
それ以外,本投稿を見た方,また同窓生など,SNS等で連絡が付く方は,お誘い合わせていただければありがたく存じます.
上記をメール等で転送していただくと助かります.

またFacebookページ, Facebookのグループ等登録お願いします.

昨年の様子です.
http://osu-vehicle.sblo.jp/article/175114754.html
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2017年03月30日

沖縄におけるバス自動運転実証実験の視察

先進モビリティ株式会社とソフトバンクグループのSBドライブ株式会社が「沖縄自動運転コンソーシアム」を組成し、内閣府が推進する戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)の「自動走行システム」において、3月20日から沖縄県南城市でバス自動運転実証実験を行っています.

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私,金子が先進モビリティへ,障害物回避のための制御目標生成アルゴリズムの開発と提供を行っています.
今回のデモでは,主に正着制御(バス停での縁石への幅寄せ)がメインのタスクです.
リスクポテンシャルでの障害物回避アルゴリズムは次回6月以降に予定されているより複雑な走行環境での実証実験に搭載される予定です.



Pepperくんは加速度センサーによってバランスをとっています.
しっかり固定してありますが・・・,もちろんそれが無いと倒れます.
30日は内閣府特命担当大臣(沖縄及び北方対策担当)視察やマスコミ取材がありました.
最近の報道は国会でのくだらない話ばかりなので,どれくらい広報されるのか気になります.



GPSとLiDARでこれだけの正着制御の精度はなかなか良い出来だと思います.Velodyne LiDARのスペックギリギリじゃないでしょうか.

今後,さらに色々な方面で実証実験が行われる予定です.





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2017年03月24日

自動車技術会,年度末委員会など

3月13日(月)は,
第5回ドライバ評価手法検討部門委員会
本日3月24日(金)は,
第6回車両特性デザイン部門委員会
に委員として出席しました.

第5回ドライバ評価手法検討部門委員会では,「ラウンドテーブルトーク」として,
「新しいモビリティと交通流の調和について」(ちょっと使いまわし?)のタイトルで45分ほど講演.
パーソナルモビリティや自動運転車両の制御目標軌跡生成アルゴリズムに内装されたドライバモデルについて話題提供を行いました.
本委員会には最近,人間工学,心理学,神経・・・などなどの分野から委員が増えて,話題提供の内容が理解されないかもと心配しましたが,多くの質疑がありましたので一安心.
ほか「乗り心地を視覚から評価する」,「身体知覚の時空間的適応性-その心理物理学特性と神経基盤-」と興味深い話題提供を聴講してきました.
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本日3月24日(金)車両特性デザイン部門委員会では,以下の二件の話題提供を聴講,議論に参加してきました.
「高速道路の電化と走行中給電可能な車両搬送EVの導入による効果の検討」
「地球環境に優しいアルミテクノロジー 〜異次元の素材メーカーへ〜 」

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特に一件目の話題は,次年度から走行中給電ワーキンググループが発足し,私も発起人として名前が載ってしまったので真剣に聴講させていただきました.やっぱり,インフラを含めてトータルで環境に良いのか?人類にどれだけ恩恵を与えるのか、等々もっと広い目で考えたいですね.
CO2削減,パリ協定とか建前的なことは抜きにして,ユーザや交通社会に多大なメリットを与える物を創造したいと思っています.

ちなみに走行中充電WGの発足の背景
「モビリティー社会が置かれている現状は、環境問題、交通事故、および渋滞問題等の社会性の課題の渦中にある。そのような中で、地球温暖化対策等の環境問題を解決するために、様々な環境法案が施行されている。
車両が走行中に排出するCO2を無くす為には、EVの普及がキーポイントとなる。しかしながら、三大課題として、航続距離、充電、および大型輸送車への普及が挙げられる。そこで、本WGではそれらの課題を解決する為に、走行中のEVに地上インフラから大電力で直接充電できる走行中充電技術に対して検討を進める。
将来的には、日本発の技術でワールドスタンダードを目指す。」

正直,私の地球環境や自動車研究に対するスタンスとは一致してはいませんが,ヨーロッパなど世界の流れはEVに向いています.やむ無しです.
プライベートでは内燃機関に乗り続けます.多少ガソリン臭い車や2輪車が落ち着きますね.

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2017年02月24日

自技会,学自研卒研発表会 優秀講演者に選出!

以前投稿しましたが,
2017年2月18日(土)に大阪工業大学大宮キャンパスにて
自動車技術会,関西支部 学生自動車研究会,卒業研究発表講演会
に本研究室から6件のテーマの研究発表を行いました.

以下の関西有数の大学(岡山大学,京都大学,同志社大学,大阪大学,大阪府立大学,大阪工業大学,広島大学,近畿大学,大阪電気通信大学,摂南大学,滋賀県立大学,大阪市立大学,大阪産業大学)
における自動車関係を対象とする卒業研究テーマ全51件の発表より4テーマが優秀講演発表者として表彰され.

本研究室の 中 一稀 君が
テーマ「先進車両のための新操作系に関する研究」
で受賞いたしました.

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自動車技術会 学生web活動委員会より写真提供

本研究は,人間中心設計の観点からドライバが身体的・精神的負担を感じることなく快適性を高め,操作の習熟を可能な限り少なく直感的に扱える従来の形状やシステムにとらわれない次世代の自動車の操作系の提案したものです..

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2017年02月23日

無人バスプロジェクト つくば実験参加

2/19〜21,先進モビリティとの無人バスプロジェクト,走行実験に参加しました.
本プロジェクトはSBドライブ株式会社との共同でもあり,内閣府が進める,戦略的イノベーション創造プログラム(SIP) の一環で行っています.
3月末の沖縄デモ走行に向けて,かなりタイトなスケジュールで皆さん慌ただしく動いています.
特に本番に使う車両は,今週末に沖縄へ輸送されてしまうためのこちらでできる最終作業が続いています.

場所は茨城県つくば市,産業総合技術研究所つくば北サイト.
ここに来ると強風に関東平野を感じます.それに加え,この冬の時期は筑波山からの冷たい突風に悩まされます.

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今回は私の持込んだプログラムと先進モビリティ側のプログラムの結合作業がメインでした.
仕様書に基づき,メールや打ち合わせでインタフェースの確認してきたはずですが,色々とかみ合わないところがあり,かなり苦労しましたが(ある程度予想はしていましたが,かなりバタバタしました),なんとか整いました.

その後,私の方のプログラムに流れてくる実際のデータ(今までは試走の実験データやダミーデータで確認していましたが)をなんとか計測し取得することでできました.

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後はひたすらデバッグ作業になります.こちらのプログラムもなかなか時間が取れずに完成度が低いので・・・.
また,これは以前トラックの隊列走行でも,本学での走行実験でも一番の課題である計算負荷への対応が続きます.
年度明けはGPU(NVIDIA社 Drive PX2)を使っていく予定なのでこの問題はクリアされていく予定ですが,今回では間に合わず,アルゴリズムの工夫で対応に苦労します.
本番車両と同じシステムを実装した車両が残りますので,3月始めにもう一度確認作業に筑波に行きます.
(個人的には沖縄でやりたいのですが,沖縄では公道しか使えないようですので,テストコースでの作業が必要です)

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先進モビリティ,ソフトバンクドライブ,両者新しい会社(現段階ではベンチャーと言って良いでしょう)ですので皆さん若い人が多く,たいへん活気があります.大学の研究室のような雰囲気です.

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KANEKO




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2017年02月18日

2016年度,自動車技術会関西支部 学自研,卒研発表会

自動車技術会,関西支部
学生自動車研究会,卒業研究発表講演会
大阪工業大学,大宮キャンパスで行われ,本研究室より6名6テーマの講演発表を行いました.

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バタバタしながらも,なんとかここまできました.
学内の狭い世界だけでなく,他の大学の卒研生と発表,議論できる良い機会です.
他の大学のレベルの高さに驚くことも,自分たちが誇れることも色々あると思います.

セッション S41 車両・運動モデル にて以下4件,

運転行動分析によるドライバ属性の分類に関する研究
弘田 絢也 (大阪産業大学)
燃料消費解析のためのドライバモデルの開発 大型立体視ドライビングシミュレータによる追従走行実験
森下 智弘 (大阪産業大学)
先進車両のための新操作系に関する研究
中 一稀 (大阪産業大学)
自動二輪車の運転動作モデル構築のためのライディングシミュレータ開発
西上 貴明 (大阪産業大学)

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お昼は参与会を挟んで・・・.
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セッション S42 運転性能・快適性 にて1件

リーン機構を有するパーソナルモビリティの道路交通における調和に関する研究
田中 宗一郎 (大阪産業大学)

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セッション S43 運動制御 にて1件

周辺交通との調和を考慮した自律走行車両のための制御目標生成に関する研究
西前 充 (大阪産業大学)
学自研委員お疲れ様!!,来年度もよろしく・・・.

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皆さん,これでひと段落.週末はゆっくり休んでください.
早く卒論を出しましょう!! 2級講習頑張ってください.
posted by OSU-AVSL at 17:48| Comment(0) | 学会

2017年02月08日

2016年度卒業研究発表会(大阪産業大学 交通機械工学科)

本日は2016年度卒業研究発表会でした.
我々の研究室は13:00〜15:00,6テーマの発表を行いました.
ほんの数日前は発表として成立しないのではないかと不安でしたが,
なんとか発表まで漕ぎ着けました.

ここで気は抜けません.来週末の自動車技術会関西支部
学生自動車研究会での発表を残しています.
本日の課題点,反省点を生かして,より良い発表ができるようにもうひと頑張りしましょうか.

先進車両のための新操作系開発に関する研究
中 一稀
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リーン機構を有するパーソナルモビリティの道路交通における調和に関する研究
田中 宗一郎

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燃料消費解析のためのドライバモデルの開発
−大型立体視ドライビングシミュレータによる追従走行実験−
森下 智弘

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自動二輪車の運転動作モデル構築のためのライディングシミュレータ開発
西上 貴明

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周辺交通との調和を考慮した自律走行車両のための制御目標生成に関する研究
西前 充

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運転行動分析によるドライバ属性の分類に関する研究
弘田 絢也

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KANEKO
posted by OSU-AVSL at 20:31| Comment(0) | 研究