2017年12月11日

大型トレーラ走行実験

12月8日(金)〜10日(日),愛媛県西条市へ,
大型トレーラーの走行実験を行ってきました.
本実験はトーヨートレーラ―社との共同研究で,けん引される側のトレーラのアクティブ制御,知能化を目的に,そのモデリングのための基本データ取得を行いました.

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教員2名,学生4名で機材を積み込み出発.初日は愛知県入り.
翌日からの準備に備えて軽くミーティング.
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9日は計測装置取付.
実験になれていない学生,準備時間不足などなど,不安が・・・
何とか最低限の計測テストを済ますが,資材不足など問題続出です.

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翌日本番の走行実験に向け,先方様より美味しい焼肉,お酒をごちそういただき,益々気合が入らなければいけません.

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多少酔いながらも,宿泊先のホテルで深夜まで配線,計測器設定の最終準備.

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12月10日(日)9:00〜いよいよ本番,走行実験.
予想はできましたが,いろいろトラブルはありました.
しかしながら,なんとか午後からは測定開始.その後mustデータ+αは取得できました.
とても刺激的な走行実験でした.



最初は若干頼りない学生メンバーもこの短期間で頼もしく成長.
有用なデータの取得,研究的意義だけではなく,フィールドワークとして高い教育効果が感じられました.貴重な体験です.

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かなりタフな実験でしたが,貴重で楽しい実験でした.
皆さんお疲れさまでした.

私の博士論文のテーマでもある連結車両.
大型トレーラ,運動力学の対象としての魅力を再確認です.
KANEKO

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2017年12月06日

日本機械学会TRANSLOG2017

12月4日〜6日,大阪府立大学にて,
日本機械学会,第26回 交通・物流部門大会TRANSLOG2017が開催され,参加してきました.
これまで,川崎→東大生研で長年開催してきましたが,今回初めての大阪開催です.
また,本研究室の次年度大学院に進学する卒業研究生2名が発表を行いました.

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まず,大会2日目の12/5午後,
セッションOS4-1 環境認識と経路生成にて,
タイトル「2108 市街地走行環境におけるリスクポテンシャルフィールド推定と自律走行車両のための制御目標生成アルゴリズムの開発」
○山口 昌志(大阪産業大),北澤 章平,金子 哲也

自動化レベル最上位を目指し,車線内に電柱,歩行者,対向車などが存在する市街地走行を想定した自動運転車両の制御目標生成についてのシミュレーション評価の結果を発表しました.
他の自動運転研究ではいつも広い車線,はっきりとした白線,走行区分で交通法規を順守する走行が前提としたものが多いですが,今回我々の発表で『完全自動の車が走行するということは,そんなキレイ事じゃない』ということが伝わったでしょうか・・・.
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発表の山口君.緊張はしていたと思いますが,落ち着いたスピーチに見えました.
学部4年生+初めての学会発表としては概ね良い発表でした.Q&Aは今後の課題ですね.

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3日目12/6,午前から正午にかけて,尾浦君がポスターセッションで発表をしました.
「大型特殊トレーラの操舵制御を用いたドライバアシストシステムと自動走行化に向けたアルゴリズム開発」
○尾浦 健太郎(大阪産業大),北澤 章平,金子 哲也

トラクタ,トレーラ車両システムの高度化では長年取り残されてきたトレーラ部について,ドライバアシスト,自律操舵制御などインテリジェント化を図る研究です.
2日後には愛媛県で走行実験を控え,準備に忙しい中での発表です.

まずは30秒間のショットガンプレゼンテーション.

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その後,約1時間様々な研究者の方々にポスターを用いて研究をアピール.
尾浦君,準備ではかなりバタバタしましたが,自信をもって話はしているように見えました.

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その他,名古屋大学,日本大学,IPG Automotiveとの共同研究で日本大学の松田さんがポスターで連名発表してくれました.
「リーン機構を有するパーソナルモビリティビークルのタイヤコーナリング特性に着目した旋回特性の研究」
○松田 明子(日本大),景山 一郎,栗谷川 幸代,原口 哲之理(名古屋大),金子 哲也(大阪産業大),小林 祐範(IPG Automotive),村山 哲也

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来週,このテーマについては名古屋大学で実験です.
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また,2日目午後,部門功労賞では,私の卒研,博士前期課程の指導をしていただいた恩師,日本大学,綱島先生の授賞式と基調講演がありました.
研究遍歴の紹介では,綱島先生が日本大学に着任して初めての受託研究でもあり,私の卒論,修士論文のテーマであるデュアルモードトラックの運動解析の話で,私の名前も出てきました.懐かしいです.思えばこの時期から大型車の自動運転に関わっていたんですね.

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KANEKO
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2017年12月01日

走行実験準備のため神戸日野自動車,車両視察

来週末から愛媛県での大型特殊トレーラの走行実験を控え,計測器取り付けなど寸法確認のため,神戸日野自動車株式会社さまのご協力で実験車両同型の車両を視察に行きました.

事前に考案していた計測機器の搭載方法,取付位置,配線などなど確認しました.
トラクタ側はぶっつけ本番なのは不安材料です.何とか有効なデータを取りたいと思います.
来週週明けから機械学会TRANSLOGとあまり時間がありません.

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新車をお借りしているので,傷や汚れをつけないよう,慎重に作業します.

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今回,神戸日野自動車様とは直接関係のない研究ですが,快く協力していただきました.
今後も何かとお付き合いをお願いしたいところです.東京日野の日野自動車様とも・・・.

KANEKO
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2017年11月25日

JSAE関西学自研,新車試乗会

一週間後の投稿となりますが11月18日(土)
(公社)自動車技術会 関西支部 学生自動車研究会(学自研)主催
2017年度新車試乗・技術説明会,危険回避運転講習会が本学において開催されました.
毎年恒例のイベントで学自研委員のリクエストで車両を決めて,
メーカー,阪奈自動車教習所の協力で行っています.

今年は,ダイハツ工業株式会社のコペンとミラe:s(イース)でした.
現在,自動車技術会関西支部の幹事であるダイハツ様なのでスムーズに協力を得られたのでしょうか.

まず,本学15号館4Fの交通機械工学科会議室にて技術説明の講演をいただきました.
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その後,場所を本学生駒キャンパス,第8グラウンドテストコースへ移動.
新車試乗と同時に,阪奈自動車教習所様のご協力で,スキッドカーを使った安全運転講習を開催しました.
天候が心配されましたが,ぎりぎり雨は免れたようです.

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我々の研究室からは,学自研委員の尾浦君と山口君が参加しました.
2名は大学院進学が決まっていますので来年,再来年も参加できますね.

尾浦君何かと準備お疲れさまでした.

KANEKO


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2017年11月17日

ミーティングから忘年会 EpisodeT

11月16日午後3限の講義終了後,
定例のミーティング.意思決定とトレーラ班の研究報告です.

意思決定班が本学本館ビル8階から大阪外環状線の交通流を撮影.
MATLABプログラムでトラッキングした様子.
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ミーティング終了後17:00〜忘年会EpisodeT
準備中,私は待てずにフライング.
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今回初めて今年度のゼミナール生も参加.最初緊張気味でしたが,
徐々に馴染んできたでしょうか?4年生も積極的に話かけてくれました.
成宮先生も途中から加わり,楽しく過ごしました.
次回,忘年会EpisodeUにも期待.
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KANEKO
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2017年10月20日

株式会社ジェイテクトJTEKT様来校

先日の奈良で開催された国際会議Fast-zero'17のパーティで交流を持ち,その後すぐに具体的な打ち合わせの機会を得ることができ2名の方に御来校いただきました.

ジェイテクト,これまで色々な学会や研究プロジェクトで個人的に付き合いのある方は何人かいました.
しかしながら奈良の橿原と,場所は近いのですが大学を通して,というのは初めてです.
本研究室の研究紹介と会社紹介をはじめにお互いの情報交換を行いました.

その後,研究設備の見学.そして本学が自動車整備士養成施設となっていることから,通常の大学には無い実習施設の一部を見学いただきました.
成宮先生にシャシダイナモの施設見学,協力していただきました.

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また,プロジェクトやAMCの施設も最後に見学いただきました.

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今後,研究やリクルート等で協力関係をお互い築いていきたいという意見で一致し,継続したお付き合いを約束できました.
実りのある打ち合わせとなりました.
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2017年10月15日

自動車技術会2017秋季学術講演会

10月11日〜13日,大阪国際会議場(グランキューブ大阪)にて,自動車技術会,秋季学術講演会が開催され,出席しました.
初日の水曜日は,実験実習のため参加できずでしたが,学術講演会夜の部,SVD(Senior Vehicle Dynamisists : 車両運動力学をこよなく愛する人たち)の会から出席.技術交流は深夜にもおよびました.

最終日13日(金)は一日慌ただしく,
162 自動車の運動と制御X(Vehicle Dynamics & Control X)9:30〜12:10
のセッションでは座長として6件の講演の司会を務め,
午後の
163 自動車の運動と制御Y(Vehicle Dynamics & Control Y)
のセッションでは,以下のタイトルで講演を行いました.
No.258 『リーン機構を有するパーソナルモビリティビークルの動的横転限界特性』
金子 哲也(大阪産業大学)
景山 一郎(日本大学)
原口 哲之理(名古屋大学)

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何かと忙しく,発表の直前までスライドの準備をしていました・・・困ったものです.
今回の内容は8月にオーストラリアの国際会議で発表したパーソナルモビリティPMVの急操舵に対する横転限界(というより地団駄?足バタバタ)について,さらに詳しくモーメントの釣り合い状態などのデータを用いて解説しました.また国内では本研究のシリーズでは初登場の4輪車のリーン機構搭載PMVの性能についても発表しました.

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KANEKO
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2017年10月10日

防衛装備庁 札幌試験場へ

10月6日(金)北海道千歳市 防衛装備庁,札幌試験場へ
自動車技術会,車両特性デザイン部門委員会の視察で行ってきました.
主な見学は,
(1) 多目的自律走行ロボット試験
(2) 車両定地試験施設
(3) 空力推進研究施設
でした.
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本試験場の概要,これまで行われてきた試験などの説明を受けました.
一〇戦車,X2のエンジンなど数々の自衛隊装備品の試験を行ってきた試験場です.
特に空力試験施設は世界の最先端をいく試験が可能です.

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勾配試験路ですが,写真じゃ伝わりませんね.最大50°の勾配があります.下が見えません.

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今回視察のメイン多目的自律走行ロボット試験.
不整地の形状で最適経路を計算して走行しています.
チューニングはこれからのようで,かなり感度が高すぎますね.



こちらは装軌車両タイプ.

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空力試験施設は機密で撮影はできませんでしたが(上記も撮影できるとは思っていませんでした),マッハ約4まで模型試験できる風洞は圧巻でした,
かなり貴重な体験ができました.役得です.
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2017年09月24日

Fast-zero '17 in Nara

10月18日〜22日,奈良公園内にある奈良春日野国際フォーラム 甍〜I・RA・KA〜にて,
国際会議Fast-zero'17に参加してきました.本国際会議は2011年芝浦工大での初開催に,今回で4回目の開催です.
前回はスウェーデン,ヨーテボリ.そして今回,奈良での自動車関係企業といえば電動パワステ世界シェアトップのジェイテクトがメインスポンサ&ホストとなり大変趣のある場所での開催となりました.
『Future Active Safety Technology Toward zero traffic accident』
いわゆる,交通事故ゼロを目指したアクティブセイフティ技術に関する会議です.

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我々の研究室では,北澤先生のスピーチで以下の発表を行いました.
September 20, Wednesday,セッションPath Planning 2
『Control Target Calculation for an Autonomous Vehicle to Maintain Traffic Harmony in an Urban Area』
Shohei KITAZAWA, Tetsuya KANEKO

発表内容が盛りだくさんで,Q&A含めてたった20分,まとめるのに苦労されてました.
『能』の舞台という素敵なシチュエーションでの発表です.

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また,今回本学は近隣大学ということでアルバイトスタッフとして,卒研生の井田君,尾浦君,山口君の3名も参加.期間中は開催準備,参加者の誘導,タイムキーパ,カメラマンと大活躍してくれ,皆さんに大変感謝されました.
 国内外の企業や大学の研究者と知り合う良い機会なので,3人には事前に名刺をプレゼントしていました.何人と名刺交換できたでしょうか?
何よりも学会,国際会議の雰囲気を知る良い経験ができたと思います.(語学の重要性も感じてくれたでしょうか?)

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カンファレンスパーティでは奈良の地酒がならび盛り上がりました.私もかなり多くの研究者と交流を持つことができました.
今後発展しそうな話もいくつかできましたので,大変有益な時間でした.(これがとても大事)

いまや日本での国際会議名物となった鏡割りと枡酒↓

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KANEKO
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2017年09月13日

M0学生『自動車開発における人間工学の理論と実践』講習会参加

自動車技術会主催
ドライバ評価手法検討部門委員会とヒューマンファクター部門委員会が企画の講習会
自動車開発における人間工学の理論と実践 -ドライバの特性を考えた車づくり-
に本研究室から卒研生で来年大学院進学のM0,尾浦君と山口君が参加してきました.
私はドライバ評価手法検討部門委員会の委員ですが,学務で都合が合わずで,せっかくですから学生に参加を募ると2名共にすすんで参加してくれました.私の代わりに多くの先生に挨拶を頼みました.

場所は東京の臨海部,
産業技術総合研究所 臨海副都心センター.お台場など臨海部一帯が望めます.

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  9:50 自動車における人間中心設計と人間研究の歴史
 10:20 人間中心設計とユーザー理解の手法
 11:10 休憩
 11:20  静的な視覚情報の見やすく読みやすい提示方法
 12:10 休憩
 13:10 ドライブレコーダ/ドライビングシミュレータでの運転行動計測
 14:00 休憩
 14:10 実験デザインと認知負担分析
 15:00 休憩
 15:20 インタラクティブセッション
・自動車人間工学における統計解析の基礎
・脳波・自律神経系指標の計測とドライバセンシングへの応用
・人間特性を活かした着座快適性向上とその方法
・自動車用ヘッドアップディスプレイの設計製作上のポイント
・ドライバモデルとドライバ特性評価への応用
・ユーザビリティ評価と主観的評価法の基礎と実践
・ドライバの個人差の理解と個人特性活用
・高齢ドライバ特性に関する研究のポイントと実践
・人と機械のインタラクション
・自動運転における人間工学研究のポイントと実践事例
・ユーザ・エクスペリエンスに基づくデザイン企画プロセスの提案と検証
 - カーアクセサリを対象プロダクトとした事例研究 -
・運転の楽しさの規定要因と心理生理学的評価法

講演とインタラクティブセッション(ポスター等を囲んで,講師と対話型でディスカッションできる)で構成される,かなり充実した講習会だと思います.私も過去に講師として参加しています.
かなりタフな一日だったと思いますが,本研究室の2名は多くを学んでくれたでしょうか?今後に期待します.また,これからも積極的に外部のイベントに参加してほしいと思っています(支援もしていきたい).
しかしながら,やっぱり関東に集中してしまうのは残念です.(予算の工面が大変です.)今回の旅費参加費は何処から捻出しましょうか・・・(困).

ベタですが,間違いなく美味しいお土産も研究室に買ってきてくれました(これが良いんです).

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KANEKO
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2017年09月08日

2017年卒業研究中間発表会

毎年この時期に『卒研中間発表会』と題して,場所を普段の研究室から大阪駅前ビル19階,本学の梅田サテライトキャンパスに場所を変え(引き締)卒研の進捗具合の報告会を行っています.
卒業論文をまとめるための研究活動を12月初旬までと考えると(遅い?)もう後半は過ぎています.
この時期を中締めに気分を変えて,場所を変えて区切りをつける大事な研究会です.
ここでは,具体的な実験データやシミュレーションの解析結果などが報告されなければなりません.

@自律走行車両班
実路走行実験車両での計測データとその精度確認.これまで実車ベースのデータは共同研究先の車両や学内の限られた空間で取得してきました.今回LinuxとROSをベースとしたオープンソースソフトウェアの動作確認を行い,一般道実路走行データを本研究室独自のシステムで検証できるようになりました.我々は自動運転の車両全体を構築するよりも,そのコアとなるアルゴリズム開発に注力します.
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Aパーソナルモビリティ班
こちらはドイツを本拠地とするIPG Automotive,名古屋大学GREMO,日本大学NUCARとのコラボ,
やることはたくさんあるのですが,特にPMVの道路交通親和性評価のためのミクロスケール交通流シミュレータの構築を行い,最適な運動性能や道路インフラの提案を行います.
現在PMVが混在する交通流を模擬したドライビングシミュレータの再構築.また我々の提案する二輪車のように旋回時にリーンするタイプのPMVの最新研究動向について報告がありました.今後より具体的な作業,解析に入っていきます.
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B二輪車班
こちらもPMV同様に,もっと自動2輪車が活用される,かつ安全に運用されるための方策を行うためのシミュレータ構築とそこに内装されるライダモデルの構築をめざし,ライディングシミュレータの開発を行っています.
ソフト(BikeSim+RT)やハードウェアが揃い,具体的な作業工程が出てきました.
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C大型トレーラ班
こちらトーヨートレーラ―社と具体的な話が進み,牽引されるだけではなく操舵輪をアクティブに・・・丸秘
大型特殊トレーラ2種の多自由度のシミュレーションモデルの構築,実車実験計画,制御用の簡易力学モデルと盛りだくさんの内容.一つずつ着実に消化していきたい.
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D意思決定班
自動運転のための意思決定アルゴリズムについて,世間ではAIが万能のように取り扱われていますが,それに一石を投じたいと思っています.
人間の運転行動や判断はブラックボックスではなく,すべて理由があります.我々の研究室で長年取り扱い,ノウハウを持つリスクポテンシャルアルゴリズムと意思決定理論アルゴリズムを融合した安心・安全,人間の運転行動に基づいたアルゴリズム構築を行っています.
今回は自律走行車両班と共同で実路走行車両によって計測したデータに基づき,意思決定理論の適用可能性についてかなり具体的にまとめてきました.今後かなり楽しみです.
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終了後は恒例の飲み会ですが,ちょっと寄り道.同じ大阪駅第3ビル1Fの『BIRO STORE Osaka』さんに寄ってみましたが,残念,イベントで臨時休養.パーソナルモビリティの将来ビジョンやビジネスモデルとしての展望など聞いてみたかったですね.

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で,飲み会へ.梅田の一等地で2時間飲み放題,食べ放題で一人2,400円の恐怖.
幹事さんお疲れ様です.前回より少し良くなった.(+成長)楽しく終わりました.
飲み会出席率92.3%.次回は100%でお願いします.

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2017年08月19日

国際会議IAVSD 2017 in Australia.にて論文発表

8月14日〜8月18日,オーストラリア,クイーンズランド州ロックハンプトン.
セントラルクイーンズランド大学にて開催された,
自動車と鉄道の運動力学,制御に関する国際会議
IAVSD 2017
25th International Symposium on Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks
に参加,論文発表を行ってきました.
本国際会議は自動車(Road)と鉄道(Rail)をパラレルセッションで行う歴史のある学会です.

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以下のタイトルで論文発表を行ってきました.
セッションは初日14日(月)の午前中『Road1 – Handling Dynamics 1』

Dynamic Rollover Characteristics of Personal Mobility Vehicles with Lean Mechanism
Tetsuya Kaneko(Osaka Sangyo University), Japan
Ichiro Kageyama(Nihon University),Tetsunori Haraguchi(Nagoya University)

内容は現在,我々の研究室が合流しているパーソナルモビリティプロジェクトに関するもので,今回は多自由度の運動力学モデルによるシミュレーションを用いて,急操舵を模した周波数の異なる正弦波のハンドル入力に対する車両挙動を解説しました,特に現在検討中の車両タイプとして3輪,4輪タイプ,前輪操舵,後輪操舵と車両の車軸,操舵系の構成の違いと横転限界,またロール運動の収束性について発表しました.

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二日目は講演と午後の後半から夜にかけてはポスターセッションが行われました.
近年中国からの参加者が増加してかなりの数です.
今回のオーラルプレゼンテーションや論文の採択率は比較的低かったようで,発表できてよかったと思います.

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3日目午前は講演,午後はテクニカルヴィジット.正直,自動車産業はあまりない国ですが,オーストラリア特有4×4車両のサスペンションのサードパーティメーカ『Dobinsons Spring and Suspension』 の見学をしてきました.RVは私の興味対象外なので知りませんが,その世界では名の知れたメーカーのようで,日本にも輸出されているようです.ばねの製造過程は興味深いものがありました.

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最終日前夜は Official Banquet しっかりとネクタイをして参加,女性研究者や家族同伴の方は特にドレスアップして参加します.最近わりとカジュアルな傾向ですが,まだこの学会はヨーロッパの国際会議の雰囲気が残っています.
お酒も入り,国内外の研究者とフランクな情報交換ができました.

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次回2019年の開催地が発表され,スウェーデンのヨーテボリの決定.
最近スウェーデンでの国際会議が多いように感じますが,北欧は好きなので是非参加できるよう論文を出したいと思います.

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長かった会議も思えばあっという間,Awards and Closing Ceremony.

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長年この会議のPresidentを務めたDTU(デンマーク工科大学)のHans True教授(私が学生の頃からですから長い!)からUK,リンカーン大学Tim Gordon教授への交代も行われました.

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また,最後には来年北京で行われる国際会議AVEC2018のアナウンスもありました.
6月後半という日本の大学人には厳しい時期です.場所も・・・.参加は検討します

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ということで本日のフライトで帰国します.
ロックハンプトン→ブリスベン→シドニー(一泊)→成田→伊丹
と長旅になります.

KANEKO
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2017年08月05日

北澤先生,優秀講演発表賞受賞!!

平成29年5月にパシフィコ横浜で開催された(公社)自動車技術会2017年春季大会学術講演会において、北澤章平先生が、優れた講演発表をされた方に贈る優秀講演発表賞を受賞しました。研究テーマは以下です.

市街地での交通流の調和を考慮した自律走行車両の制御目標生成
Control Target Calculation for Autonomous Vehicle to Keep Traffic Harmony in Urban Area
北澤 章平 ,金子 哲也

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本研究では,自律走行車両周辺に存在する複数の障害物を安全に回避できる操舵制御目標を,リスクポテンシャルドライバモデルおよび車両運動力学モデルを組み合わせた制御目標生成アルゴリズムを提案し,シミュレーションおよび実走行実験によって制御目標生成アルゴリズムのリアルタイム性について検証を行っています.
今回の発表では,交差点における運転行動に着目し,特に複雑な運転行動が必要となる右折の場面を対象として,ドライバの意思決定に基づき周辺交通環境を考慮した方向制御および加減速制御について,シミュレーションにより検証した結果について説明しました.

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連名者の私も会場で聴講していましたが,わかりやすく,またスピーチ後の質疑も多くの方からいただき,聴衆の興味を惹くとても良い発表でした.

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大学のホームページのトップからのリンクにも掲載されています.

私は学生の時,同賞が始まった第一回目の受賞者のはずですが,自動車技術会のホームページには何故か初回受賞者だけ掲載されていません・・・(T_T).

KANEKO
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2017年08月02日

大型トレーラのインテリジェント化

本日,以前から技術相談を行っている某トレーラメーカー様に研究室にお越しいただき,打ち合わせを行いました.
本研究室からトレーラの運動制御をテーマにした卒研生2名(1名はM0)と私で対応しました.

社内での合意とハードウェアの調達の目途がついたということで,改めて本格的に始動します.
年内,基礎的な実験を行い,次年度以降は様々な検討に入っていき商品化を目指します.

シミュレーションのモデリングはほぼ出来上がっています.

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ドイツを本拠地とする某メーカーよりトレーラ輪制御の電動アクチュエータ.(パンフレットより)

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2017年07月20日

2017年度第2回卒研発表会

本日14:30〜本年度第2回卒業研究発表会でした.
徐々に具体的な内容になり,内容の濃い議論ができるようになってきました.
次回は9月,場所を変えて梅田サテライト,中間発表会です.
実験の測定結果やシミュレーション解析結果のグラフ等が具体的に出てくることを期待します.

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終了後は『けじめ』の打ち上げ.幹事さんご苦労様.

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2017年07月17日

PMV実験 in NIC 失敗に終わる

7月13日(木)3限の講義を終えて名古屋へ,夕方からの実験打ち合わせ.
14〜15日に名古屋大学ナショナル・イノベーション・コンプレックスのドライビングシミュレータを使ったパーソナルモビリティビークル(PMV)に関する実験を行いました.

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メインの著者でも発表者でもなかったのですが,なんだか負担が多いので嫌な予感でした.
結局,前日夜から一睡もできずに作業に向かう.NICのカフェで朝食を取りながら,まだモデルの対応.

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これまでわりとアバウトに定義していたタイヤ特性ですが,今回は,らしいデータを入手できたのでシミュレータのPMVのモデルに内挿したいのですが,かなり苦慮しました.
我々の提案するPMVは,ステアとリーン機構を用いて旋回します.そこで二輪車のようにキャンバスラストの表現が重要になるのですが,現在のPMVのモデルは4輪車用のマルチボティモデルで動いてるため,当初思っていたように対応ができません.

初日,被験者で北澤先生にお願いしていたのですが,実験実施にたどり着かず…ご足労いただいたのに残念です.
別件でタイヤ試験機試験のオペレーショントレーニングも並行して実施.

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翌日15日,なんとか実験にこぎ着けようと,タイヤ特性についてかなりの妥協でなんとか実施しようとなりましたが,DSの不調(研究用シミュレータの信頼性はなんとかならないものですかね,汎用ゲーム機のレースゲームは100回やって100回ちゃんと動きますよね).

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苦渋の決断,というか時間切れです.ほとんど本体は動かしていないのでDS使用量の課金は少なかったのですが,非常に忙しい時期に時間を割いて,成果無しはかなり辛いです.
この日に間に合わせようと,ひとに関わる実験の倫理審査委員会の申請と認証も超特急で行ったのですが・・・.
実験は一旦仕切り直し.反省を踏まえて再計画です.

こういう時,自動運転でDoor-to-Doorで帰りたい・・・.

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KANEKO
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2017年06月18日

2017オープンキャンパス第一回目

梅雨入り宣言後,晴天が続いていましたが,やや雲が出てきて,過ごしやすくなった天候の中.本年度第一回目のオープンキャンパス(OC)が開催されました.
この時期のOCは,例年まだ来場者はそんなに多くなかったのですが,今年は予想以上に多かったイメージです.

学科個別相談コーナーもいっぱい.
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1時間毎に行われる総合学科説明もほぼ満席が続きました.2018年問題が押し寄せる中,良い傾向ですが,実際は開けてみないとわかりません.
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わが研究室は3名の学生がアルバイトで協力してくれました.
まずは荒れていた実験室を片付け,前年度展示の現状復帰からスタート.
徐々にコンテンツを更新,追加していきます.

ドライビングシミュレータ.
見学者に安心して体験試乗してもらえる耐久性が欲しいですが,ゲームセンター感覚での高校生の試乗はリスキーですね.
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ライディングシミュレータ構築のために導入したBikeSim RT+,今回はシミュレーションのデモに留めました.単焦点のプロジェクタは役に立ちますね.ほぼ真下から投影できます.
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パーソナルモビリティのシミュレーション,進行中プロジェクト,無人自動運転バスのプロモーションパネルと動画の展示.
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LiDARのリアルタイム計測はいつも見学者の反応がいいですね.次はリーフに積んだ状態でしょうか?
(定番ネタとして,あまり見つめるとレーザーで失明しますよ・・・と言うとビックリしてる,安全なクラス1レーザーです)
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TruckSimのトレーラのシミュレーションだけでは大げさでした.次回は50inchディスプレイの有効活用を考えましょう.
その隣は,4輪アクティブ操舵に改造したCOMSです.現在研究テーマとしての活用がありませんが,構造的に良くできているので,何かに活用したいですね.オープンキャンパスでは4輪がプログラムでバラバラに動く様子は意外とうけます.
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研究室M0が2名とF年#(これ通じるの音楽サークルだけですか?)が1名手伝ってくれました.
展示の説明も徐々に慣れてもらいましょう.

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見学者の切れ目で,食事休憩.食中毒対策で学食のOCスタッフ用メニュー.
オーソドックスなカレーなのに不味いのってどうやって作るのでしょうか?
きちんとした業者の弁当が良いです.
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年度初め,本学科主導の他のイベント,展示も入試委員として査察にまわりました.
学生フォーミュラ.交通機械を謳っているだけに,そろそろ上位を狙ってほしい.
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旧車レストアプロジェクト.
ジャガーType-E.進展が….やらないならください.自腹,趣味でやりますよ.
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4輪シャーシダイナモ.例年裏の方の校舎で閑散としていましたが,今年は場所を変えて大盛況.
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鉄道工学コース系の展示.2Fでは模型の展示も.(興味がないので撮影なし)
日本全国の鉄道研究会で重宝されているトレインシミュレータ.これ私の後輩が学部生(3年生のゼミで見せてもらいました)の時に作ってネットで無償配布してるやつです.その後輩の彼はそのまま趣味を仕事に変えて鉄道総研にいます.
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ゲッチンゲン風洞.入試課の撮影にタイミング良く見学者が来てくれました.
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クリスタルテラス1F,オートバックス提供オリジナル車「ガライヤ」をEV化した車両展示など.
本学は広報があまり器用ではないのでしょうか.EVやソーラーカーではメディア等で目立っている東海大より,ある意味多くの実績があるのですが….もったいないです.
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どこでも走れる不整地走行車両,展示.乗りたい・・・.
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テクニカルセンター.2級自動車整備士養成施設.これも学科コンテンツですね.
通常の大学には無い施設なので,もう少し大々的に公開,アピールしたいところです.
短期大学からの組織変更後,落ち着いてるであろう次回はさらに協力してもらいましょう.
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ほか,本部キャンパスでは鳥人間の機体展示,大学初FCV(燃料電池車)ナンバー取得車両などもあります.
関西近隣,乗り物関係の1学科でこれだけのコンテンツはイイ線言ってると思いますが….
今のところアピールが上手くいってないかもしれません.ぜひ次回以降は多くの人に実物を見に来ていただきたいですね.

KANEKO













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2017年06月09日

ROAD2017 in Nagoya 参加

現在,客員准教授を兼任している名古屋大学,GREMO がホストとなり開催した.
Roundtable for the Purpose of Autonomous Driving
ROAD2017
に参加してきました。
自動運転等の先進モビリティ技術から得られる,本当の利益(産業,社会,幸福など)について、今一度再考しましょうというモチベーションで日本とドイツの研究者を中心に集まった会議です。
場所は名古屋大学から離れ,名古屋、八事山 興正寺という風変わりな場所でした.

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マスコット,獰猛犬ならむ盲導犬.
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数件のキーノートスピーチ.

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メインは少人数グループに分かれて,各テーマ(5テーマ)の部屋(畳部屋!)でブレインストーミング,ディスカッションが2日間続きました.
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夜のバンケットは,カニ料理を囲んンで懇親を深めながら,情報交換.
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二日目,最後には各テーマのモデレータがディスカッションの内容を集約してプレゼン.
この結果は後日書籍?,proceedingsでまとめられます.

私の意見もいくつか取り上げていただき,うれしかったですね.
私の研究室のテーマは自動運転車両,高度ADAS搭載車両と人類との調和.
人間の運転能力はすさまじく高く,自動運転の能力がそのすべてにおいて人間に追いつき,超えていったときに本当の自動運転の恩恵を人類感じ,幸福な社会を築ける.それまでは様々な問題に直面するだろうと思っています.
2050年(私生きてないのでは・・・)まで見越した議論をしました.

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次回2018年 ROAD2018はアメリカ,ミシシッピー州立大学で行われます.忙しい時期ですが,なんとか次回も参加したいものです.

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2017年05月25日

自動車技術会 春季大会学術講演会2017

24〜26日の3日間,恒例パシフィコ横浜にて,
自動車技術会,春季大会学術講演会2017に参加しています.
我々の研究分野では日本で最も規模の大きい学会です.
今回,2件の発表を行いました.いずれも24日(水)の初日でした.

1件目は北澤先生のスピーチによる発表.
オーガナイズドセッション:Cars that Think and Communicate II
「市街地での交通流の調和を考慮した自律走行車両の制御目標生成」
北澤 章平(大阪産業大学),金子 哲也(大阪産業大学)

自動運転車両に適用可能なリスクポテンシャル法を用いて,交差点などの市街地環境での制御目標生成手法について提案,シミュレーションにより確認を行った結果を発表をしました.このところ継続してこのテーマは発表を続けていますので,聴衆も多く,北澤先生のわかりやすい説明のおかげで質疑も活発で実りのある発表でした.

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2件目は,名古屋大学,日本大学,IPG Automotiveほか,との共同研究,
名古屋大,原口先生のスピーチにて
オーガナイズドセッション:二輪車の運動・制御・安全(II) −自動二輪車,自転車,PMVの未来に向けて−
「リーン機構を有するパーソナルモビリティビークルの障害物回避性能前輪操舵と後輪操舵の比較」
原口 哲之理(名古屋大学),金子 哲也(大阪産業大学),景山 一郎(日本大学),小林 祐範・村山 哲也(IPG Automotive)

進行中のパーソナルモビリティ開発プロジェクトにおいて,旋回時にリーンする車両の操舵機構と障害物回避性能をCarMakerによる多自由度モデルを用いたシミュレーションにより解析を行った結果を発表しました.


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実のところ,私も1件PMV関係のスピーチの予定で当初エントリーしていましたが,重なるタスクに対応できず,いったん取り下げ.発表ネタは8月オーストラリアでの国際会議,秋の大阪での発表に回しました.
今回,発表については気楽でしたが,現在も多くの仕事に追われ落ち着きません.すきま時間を見つけて内職してます.

運良く2件の発表は初日に終わり,夜は3年前の卒業生OBが2名来てくれるというので,北澤先生と横浜まで出て,おいしい酒と魚料理を囲み,楽しい時間を過ごしました.

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あと二日間,今後の研究に有益な情報収集を行います.
26日最終日の午後にはパーソナルモビリティのプロジェクト会議も行います.

KANEKO
posted by OSU-AVSL at 00:25| Comment(0) | 学会

2017年05月10日

BikeSim2017 RT+ 納品 

年度明け早々に購入手続きに入ったMechanical Simulation社製
BikeSim RT+が納品されました.

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稟議,発注などなど約一か月かかりましたが,大学の事務としてはまだ良い方でしょうか.
長い間,不動状態で寝かせていたホンダの二輪シミュレータを再稼働するための材料がそろいました.
モーションや画像の制限から臨場感たっぷりとは言えませんが,何とか研究レベルで使えるものを構築したいと思います.

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Mechanical Simulation社はもともとミシガン大学発のベンチャーから始まった企業.
ミシガン大学のMcityのマップが入ってますね.これCarSimで使えるかも?
BikeSimの主開発者は,私が学生の時の研究室の先輩で,ミシガン滞在中に会社に訪問させていただきました.

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パーソナルモビリティの研究でコンペティターとなるメーカーとコラボしているので活用するのは別の研究ですが,3輪のリーンモデルは気になり,しばらく分析してみます.

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忙しくて触る時間の確保が難しいですね.
学生にドングルキー預けてチュートリアルを学習してもらい,使いこなしてもらうか・・・.
先に使いこなしてくれたら,うれしいような,悔しいような.

KANEKO
posted by OSU-AVSL at 17:40| Comment(0) | 研究