2016年02月10日

第11回車両特性デザイン部門委員会 出席

昨年4月より,ほぼ1年間欠席させていただいていた
自動車技術会,車両特性デザイン部門委員会に出席してきました.
場所は東京,市ヶ谷の自動車技術会4F会議室です.

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以前にもこのブログで説明しましたが,本委員会は元々は主に大型車両に関する議論の場でしたが,
現在は範囲を広め,自動車から,新交通,鉄道,重機,農機,装軌車両などなど大きく乗り物を取り扱った委員会で自動車以外の分野の話題提供が多く,非常に学ぶことの多い委員会です.

今回の話題提供は以下の2件
「鉄道などで用いられる新しいホームドアの紹介」株式会社神戸製鋼所

「装輪装軌ハイブリッド車の走行性について」防衛大学校

これまであまり気にして見ていなかった鉄道ホームの防護柵,その種類や高度化に関する内容で非常に貴重な話を聞くことができました.
関西方面の導入は残念ながら遅れています.その理由として,各運行会社の相互乗り入れによる車両の違いがありますが,今回紹介いただいた可変式ホームドアであれば対応可能だと思います.ホームの転落事故は頻繁に起こっていますので,早期の導入が望まれます.

2件目の話題は,通常の自動車と同じ装輪車と装軌(キャタピラ)のハイブリッド車両の開発に関する内容で,主に運動力学に基づいた走行性能の解析について講演いただきました.
装軌と地盤のモデリングはなかなか民間では取り扱わないテーマです,
模型実験を行っていますが地盤の実験相似則の取り扱いは複雑で気になるところです.
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2016年02月09日

CarMaker Hands On トレーニング

海外滞在中に決まったIPG Automotiveとの共同プロジェクト.
まずは車両運動シミュレーションソフトCarMakerを使いこなすため,
IPG Automotive日本支社のある御徒町へ.
予約制ですが無料で開催されているHands-Onトレーニングに合流してきました.

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この手のツールについてはこれまでCarSim,TruckSimと使いこなしてきたのでそれなりに自信があったのですが,せっかくの機会ですので行きの新幹線でチュートリアルを一通り目を通して触って,予習をしてから行きました.(が,これはちょっと無駄でした・・・)

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CarMakerの応用事例などの説明から入り,その後実際にソフトを触りながら講習でしたが,
内容はチュートリアルの一部を解説したものでしたので,復習といった感じで,マルチボディを触ったことが無く,これから導入を考えているユーザー向けといったところでしょうか.
Q&Aの時間も十分にありましたが,もう少し深いところまで使いこなしてから,またサポートなどでお世話になりたいと思います.

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プロジェクトのスケジュール的には,かなり短時間でスーパーユーザになることを求められていて焦っています.



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2016年02月05日

自動車技術会関西支部 第2回理事会

本日はアメリカからの帰国後初の出張.
大阪ガーデンパレスにて
自動車技術会関西支部 第2回理事会に出席してきました.
海外の事情を知れば知るほど,このような産業界と大学との連携が大事に思えます.

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会議終了後の懇親会ではいろいろな団体,企業のかたとお話をすることができました.
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2016年01月24日

自動操舵実験20160122

先日行われた走行実験に関する投稿です.
アメリカ,ミシガンー大阪間でデータ,プログラムのやり取りをしながら本実験まで行いました.
実験中はハングアウトを使って生中継,時差14時間,ミシガンは真夜中です.

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 この研究では,自動運転車両と一般の人間により運転された車両が混在することを想定し,車両周辺環境や交通流との調和を保障するために,人間ドライバの運転動作(人間らしさ)を模擬し,人間が感じているリスクをアルゴリズムに反映させています.

 今回の実験では,走行車線を走るルール,左側壁(車線とのリスク感覚の違い),車線内にいる低速走行車両(工事車両などを想定),走行車線外に存在する歩行者の向きや動作の潜在的なリスクをリスクポテンシャル関数の形で組み込んでいます.
自己位置推定,物体位置認識,制御目標生成,操舵制御の一連の流れの確認実験です.



センシングについてはまだまだ改良点が必要ですが,本研究の本題である制御目標のリアルタイム生成については完成度,信頼性が高いことを確認しました.
(現段階では,自律走行車両のソフト,ハードすべてのパッケージを完成させることをゴールにしてはいません)

運転席側から.



リスクポテンシャルマップの例

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2016年01月13日

Mechanical Simulation訪問

車両運動シミュレーションソフト『CarSim』,『TruckSim』,『BikeSim』の開発拠点,
Ann ArborのMechanical Simulation社へ大学の研究室の先輩を頼りに訪問してきました.
せっかくの機会ですので,近くにお住いのミシシッピ州立大の本山先生もお誘いして行ってきました.
私の研究室でもこちらのソフトには大変お世話になっています.

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Michael Sayers氏(AutoSimの発明者であり、創業者で最高技術責任者)、
Thomas Gillespie氏(Fundamentals of Vehicle Dynamicsの著者であり創業者),
先輩の渡辺様(BikeSimの主開発者)という蒼々たるメンバーに迎えていただき,
予定より大幅に長く,研究紹介やディスカッションをしてきました.

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ミーハーな私は,前日までにAmazonで『Fundamentals of Vehicle Dynamics』を購入し.
Gillespie先生にサインをもらってきました.もちろん日本にももう一冊持っていて勉強したことは伝えました・・・.

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その後,シミュレータTruckSimとCarSimのバージョンを試乗しました.
そのほか,いろいろと充実した話ができて貴重な時間を過ごすことができました.

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2016年01月05日

Happy New Year 2016

あけましておめでとうございます.
本年もよろしくお願いします.

今年は留学期間を終え,新たな研究室のスタートになります.
充実した一年にしたいと思います.

次年度卒業研究(現セミナー生)のテーマが決まりました.
(なお暫定です.受託研究,共同研究などの外部事情や研究動向により変更の可能性があります.)
どのテーマも成果が楽しみです.

@リーン旋回機構を有するパーソナルモビリティと交通流の調和に関する研究
A追従走行時の燃費解析のための加減速制御ドライバモデル
B自律走行車両の運動制御アルゴリズムの開発
C車両特性変化に対するドライバの感覚閾値と適応に関する研究
D交通流解析のための二輪車ライダーモデルの構築
E高速道路合流部の運転支援システム構築
F次世代車両のための新操作系の開発に関する研究

写真はアナーバ,ダウンタウンの図書館の駐車場です.
給電スペースがかなり余裕をもって設置されています.
シボレーボルトPHVが目立ちますね.
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2015年11月14日

第58回自動制御連合講演会 発表

神戸大学にて,㋊14日〜11月15日開催,システム制御情報学会(担当幹事学会),計測自動制御学会(幹事対象学会),日本機械学会(幹事対象学会)主催の第58回自動制御連合講演会,
セッション名 自動車の運転支援システム I にて
以下のテーマ名で本研究室大学院生,修士2年のガイ・ウンテン君が発表しました.

車両周辺交通との相互調和を考慮した自律走行車両のための制御目標生成アルゴリズム
○蓋 云天,北澤 章平,金子 哲也(大阪産業大学)

最近,全世界的に自動運転車両の公道試験走行や市販車の走行(テスラ等,そういえば無茶なユーザーの動画が話題になってますね)が行われていますが,交通流との親和性の問題が指摘されている例があり,自動運転車両が事故を誘発してしまう危険を回避するため,本研究ではあたかも熟練の人間が運転しているように車両を誘導制御するための制御目標算出アルゴリズムの開発と実験での検証結果を発表しました.

早速ミシガンへ速報を引率いただいた北澤先生から頂きました.
前日まで遠隔ネットミーティングで発表練習を行いました.
質疑は・・・ともあれ,プレゼン自体は練習の成果が発揮できたようです.
あとは修論提出まで,もう少しハードな日々は続きますが,頑張って欲しいと思います.

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2015年10月27日

2015年度3回生ゼミナール

本日,研究室配属後初めての3回生のゼミナールでした.
第5時限目,日本時間16:10〜ということで,
こちらミシガンでは朝3:10〜遠隔(Googleハングアウト)で行いました.

時間帯はキツいですが,研究室配属学生に早く慣れて欲しいので頑張ります.
北澤先生,大学院生のガイ君のサポートで助かっています.

初顔合わせ,しかも教員はネットということで戸惑いと緊張があったと思いますが,この先長い付き合いになります.楽しくやっていきましょう.

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2015年10月24日

アナーバーで会食

本日の午後,日本大学NUCARでお世話になっている古市先生からアナーバーに向かっているとの連絡があり,
急きょお会いすることになり,ミシシッピ州立大学教授の本山先生のお宅へ訪問しました.
驚いたことに,車で2〜3分のご近所でした・・・.
フライトの関係で短い時間でしたが楽しい話,貴重な話をすることができました.

純和風鍋料理たいへん美味しかったです.

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2015年09月13日

FAST-zero 2015 Symposium参加

9月9日〜11日までスウェーデン,ヨーテボリ(Gothenburg)で開催された
FAST-zero 2015 Symposium
(Future Active Safety Technology Towards zero traffic accidents)
に参加してきました.
9/8に私はミシガンからフランクフルト経由でヨーテボリへ入り.
夕方からのWelcome receptionに参加しました.
今回はヨーテボリ市長自ら参加者に握手とスピーチをいただき光栄でした.

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飲み足りないので,某先生方と2次会.

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翌日は慌ただしく,2件の講演発表を行いました.
午前中,Session 3C: Traffic systemsにて
タイトル
Micro-Scale Traffic Simulator for Analyzing Mutual Interference between Personal Mobility Vehicles and Traffic Flow
Tetsuya Kaneko, Ichiro Kageyama, Yukiyo Kuriyagawa and Tetsunori Haraguchi
私がスピーチを行いました.内容は名古屋大,日大ほか企業と開発を行っているパーソナルモビリティのトラフィックシミュレータで,特に特殊な車両と従来の車両との同一道路交通上での親和性に関する内容です.

もう一件は午後,Session 5B: Driver analysis and support systems にて
タイトル
Study on Difference of the Traveling Trajectory with Change in Vehicle Response Characteristics in the Lane Change Situation
Shohei Kitazawa and Tetsuya Kaneko
いつも一緒に研究をしていただいている,短期大学部の北澤先生のスピーチで行いました.
車両の運動特性変化に関するドライバの感度や,その感度とドライバ属性に関して実験を行った結果を発表しました.

開催初日に2件とも終わり,残りの予定は非常にリラックスした状態で聴講,イベント参加にすることができました.
2日目はテクニカルビジットでLindholmenにある
VTI(The Swedish National Road and Transport Research Institute)
とVolvo Carsの見学でした.
特にVITのベルト駆動のドライビングシミュレータは興味深いものでした.



最終日も他者の講演を聴講しながらも,IVLと言うメーカーの自動運転(?)の車を試乗してきました.

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完成度は決して高いとは思えませんが,公道での試験走行が許可される環境はうらやましいものです.
また,こちらの意見も真剣にメモを取りながら聞いていただき.
今後,アメリカミシガンや日本での機会にディスカッションの約束をしてきました.



最終日前夜は「Banquet dinner at Universeum
今回初めて夫婦同伴で参加させていただきました.
ディナーが始まるまでの展示も大変興味深いものでした.

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ディナーは巨大水槽の前という素敵な場所でした.
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開催校である「Chalmers University of Technology」の学生のエンターテイメントも楽しめました.
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最終日,すべてのセッション終了後AWARDの発表などなど.

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そして最後,2年後,2017年開催地,バンケットでも発表がありましたが「なら」です.
早速,仕事の相談を受けています.忙しくなりそうです.

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2015年08月30日

ドイツ研究拠点視察

オーストリア,グラーツでの国際会議後,
名古屋大学,日本大学,日東電工の先生方と同行し,
精力的にドイツの研究拠点を視察してきました.
平日1.5日間で3大学と,かなりタイトなスケジュールでした.

まずミュンヘンに移動し,日東電工の新しいミュンヘン支社を訪問.

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Hochschule Kempten.(Hochschuleとは科学技術大学のようなもの.)

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Hochschule Munich.

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ステアリング系のHILSテストベンチ.

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ポルシェの実験車.

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Technische Universität München ミュンヘン工科大学

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今回訪問した大学のすべてがそうですが,企業との結びつきが強く,
特にミュンヘン工科大学では写真撮影はほとんどできませんでした.
実際に見学してきた電気自動車.

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研究内容も勿論興味深いものでしたが,研究の体制が日本とは大きく異なります.
ほとんどの実験装置は企業から提供され,一研究室が莫大な予算と人数で運営されています.
Phdの学生だけでかなりの数,それらはもちろん研究費から給与を得ています.
日本における大学研究のあり方について,非常に考えさせられました.
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2015年08月29日

24th IAVSD 2015 in Graz, Austria

8月17〜8月21日,オーストリア,グラーツで開催された
24th IAVSD 2015(The International Symposium on Dynamics of Vehicles on Road and Tracks) に参加してきました.
本会議の歴史は長く,車両運動力学,制御,人間機械システムの分野で世界を牽引してきた学会といえると思います.またユニークなところは自動車と鉄道両分野をカバーしパラレルで講演,テクニカルビジットを組織していることです.
今回バンケットにおけるプレゼンでは本会議の創立期の写真が示され,その頃のメンバーには,この業界での偉人,蒼々たる学者達が並んでいました.

私も学生時代からたびたび参加させていただいています.開催期間中は朝から夜遅くまでイベントが続く西欧文化的な学会のイメージです.

前日16日に海外渡航先のアメリカ,ミシガンからグラーツに到着し,参加登録を済まし,今回,国際会議後に海外研究拠点視察(後に記載予定)の同行をさせていただく先生方と合流しました.

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今回は連名発表ということで,自分のプレゼンテーションが無いと言うこともあり,かなりリラックスでき,ほかの研究者の発表内容に集中して聴講することができました.
連名発表は2日目の火曜日午後,セッション「Road - Motorcycles & Tilting Vehicles」にて以下のテーマで行いました.スピーカーは恩師の日本大学教授です.

STUDY ON CHARACTERISTICS OF PERSONAL MOBILITY VEHICLE USING CAMBER ANGLE CONTROL
Ichiro Kageyama1, Yukiyo Kuriyagawa 1,
Tetsuya Kaneko 2,
Tetsunori Haraguchi 3
1: Nihon University, Japan
2: Osaka Sangyo University, Japan
3: Nagoya University, Japan

会議中には各種展示,テクニカルビジット,パーティイベントが行われ,
テクニカルビジットではMagna Steyr & Magna Powertrain, Grazを見学.
特にオフロードコースでの試乗体験やメルセデスGクラスの製造工程一連を見学することができ,非常に有用な知識となりました.(残念ながら撮影は禁止で写真はありません)

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以下は,2日目のスポンサー主催のパーティーの場所,「 the castle of Seggau 」での集合写真.
自分でもどこにいるのかわかりませんが・・・.
たまたまチェコの大学研究者と同席になり,研究だけで無く文化の違いについて深く話すことができました.

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会議最終前夜のバンケットはグラーツのシンボル的場所「Schlossber」の下にある展望レストランで行われました.

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そして最終日,各種Awardの授賞式,Closing Ceremonyにて会議は終了.
次回2017年は,オーストラリア,QueenslandのRockhamptonで開催予定です.

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タグ:国際会議
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2015年05月25日

Indy 500 mile Race

待望のIndy 500 mile Raceを見にインディアナポリスへ.
エンジンのコンストラクターはシボレーとホンダ.
今年からエアロキットもエンジンマニュファクチャラーが設計し導入しています.
かなり大胆なエアロパーツが目立ちます.
また,元F1ドライバ佐藤琢磨の参戦とあって周りがおそらく皆アメリカ人の中,観戦に気合いが入りました.

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佐藤琢磨のピット.ABC Supply AJ Foyt Racing Honda
ドライバ紹介の時,完全アウェイですが声援を送りました.

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スタートラップ,Caution開けのラップは特に盛り上がります.



佐藤琢磨,1周目でのクラッシュに巻き込まれ3Lap遅れ.
以降の追い上げは素晴らしかったです.



最後の5週はVerizon Team Penske Chevroletの2台,
元F1レーサーでお馴染みJuan Pablo Montoya(モントーヤ)とWill Powerがトップを交互に入れ替わりながらチームオーダー無しのデッドヒートで会場が大盛り上がりでした.
佐藤琢磨は一時は3Lap遅れから,最終には同一周回13位と大検討.Cautionのタイミングなども有りますが,コース上を一番早く走っていたのではないでしょうか.それだけに1周目のクラッシュは本当に惜しまれますがオーバーテイクを何度も見ることができて楽しめました.
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2015年05月20日

ELI conversation circlesとマイコン

今週からEnglish Conversation Practice (ELI conversation circles)に参加することにしました.
自分の語学力の問題に加え,研究室でもネイティブスピーカーが居ないのでせっかくのアメリカ滞在に不安を持ってましたので,大学主催のカジュアルな少人数サークルに参加してみることしました.
1名のネイティブのスタッフを3〜4名程度の留学者で囲み,キャンパス近くのカフェで軽い雑談です.
今週は自己紹介とトピックスのリクエストでチップの文化とアナーバー周辺の美味しい店情報について情報交換しました.ちなみに美味しい店情報のリクエストは私からでした.
チップについて,日本もそうですがチップの文化が無い国から来た人の共通の悩みの様です.レストランとかは普通で良いのですが,生活をしていると電気工事とか大きな荷物の配送などチップが必要なのか微妙な場面があります.現地の人でも微妙みたいであまり明確な答えは得られませんでした.クリスマスや感謝祭前後はみんな気前よくチップを渡すとか・・・.
約一ヶ月と短いですが,軽いスラングや地元しか分からないTipsなんかを楽しく雑談します.
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渡米してしまえば仕事が減り,色々なことができるぞと夢を見て色々マイコンを持ち込んでました.
しかし実際は,国内にいるときの雑務も結局パソコンとネット環境で完結できる物が多いので思ったようには時間が取れませんが時間を見て遊ぼうと思ってます.
日本から荷物にこんな物を入れていたけど,怪しまれなかったのでしょうか?

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STEM (Science, Technology, Engineering, and Math) という機関が売りに出しているPi-Bot.
子供の教育用でArduino互換ボードと簡単なロボットのキットです.

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早速組み立て.あとはプログラミングして遊んでみようと思います.
今BeagleBoneも注文中.実習の教材の一つでも作って帰りましょうか.

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時差の関係で,こちらの夜中に日本からのメールが多く受信されます.反射的に起きて返信してしまいますが,翌朝までやり過ごす勇気が必要です.
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2015年05月03日

2015年研究室OB会

今年も恒例,ゴールデンウィークのOB会を開催しました.
今年は1F実験室で行いました.私はミシガンからビデオチャットで参加.
準備をしてくれた北澤先生,ガイ君ありがとうございます.
今年も松浦先生に参加いただき,遠隔で乾杯!
こちらでも飲んでました.

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今年の参加者は少なめでしたが,久々に参加したメンバーなど懐かしい顔が揃いました.

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時差でこちらは夜中の1時から開始しました,気づいたら夜明け前.
ビデオチャットでもOB会できますね.次年度ビデオチャットでの参加も可にしましょうか・・・?.
次年度も同様,この時期に開催予定です.同期,先輩後輩お誘いの上ご参加下さい.

OB会で話に出ていた自転車,私はちゃんと朝から中古自転車のセールへHuron High Schoolへ出かけできました.
念願の納得のいく自転車を買えて妻はご機嫌です.

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2015年04月26日

ミシガン大学生活と納車

生活基盤を整えるのに何かとバタバタしていましたが,やっと落ちついてきたところです.
研究室の活動としては週1回のミーティングで持ち回りで話題提供を行っています.
徐々にUMTRIなど他の研究関係に関わっていきたいと思っています.

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私の居室は,ミシガン大学アナーバーNorthキャンパス,
Walter E. Lay, Automotive Laboratoryの中にあります.

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ベルタワーが目印のノースキャンパス.
訳の分からない前衛的な音色を長々と奏でています.



機械工学科内の他の滞在研究員と同室,場所は地下で正直居心地は良くありませんが,贅沢は言えません.

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学内には無線LANでネット環境は張り巡らされ,電源も確保できます.
コーヒーもほとんど無料で配られているので,デスクワークは好きな所でしてます.

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学食は充実.カフェ,ビュッフェ,ファーストフード,和食,中華.
サンドウィッチはSUBWAYなみのフルオーダーで難関.

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Sushi, 内容はちょっと間違ってますが味はまあまあです.

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キャンパス間の移動はバスか車.鍵の管理,駐車場の管理,保険など全てが独立した会社になっています.
大学自体が都市になっています.居室の鍵をもらいにわざわざ車でキーオフィスまで取りに行きました.
キャンパス内ではカーシェアリングやレンタルサイクルのシステムがあります.

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 話は変わり,購入した車が納車されました.当初10ヶ月という短さからレンタカーでやり過ごそうと思っていました.
しかし,円安の影響もあったり,車のレンタル代金は長期でかなり安くなるのですが,保険代金はレンタカー会社でもどうにもならないので,結局中古車の購入となりました.
購入したのは,私らしくありませんが・・・約10年落ちのAcura TL 3.2 Sedan.
おそらく日本には入ってないグレードのインスパイアだと思います,
VTEC V6 3.2Lは225HPと無駄にパワフルです.ハイオク仕様ですが,もともとガソリンが安いので問題なしです.
シートヒーター,BOSEサウンドシステムなどなど望んではいませんがフル装備です.
でも程度が良く走行距離の割に安かったんです.ディーラーの方も勧めてくれました.
レンタカーのフォードともお別れ.
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ナンバーはセロテープで貼り付けた紙切れ,仮ナンバー.後から送られてくるようです.

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車の確保ができたので遠出の計画をたてようと思います.
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2015年04月16日

Conference Call - Hangouts -

アメリカ滞在中の大学院生の指導は遠隔で行っています.
普段のメールのやり取りとネットミーティングです.
時差を考え11:00(JST)-22:00(EDTサマータイム)から
Google+のハングアウトを利用しています.Skypeなどの案もありましたが,
普段からGoogleドライブやグループを研究室で利用しており,
Officeソフトとの親和性やデスクトップ共有が簡単なので利用しています.

今のところ前準備や短期大学部,北澤先生の直接のご指導によりうまくいっています.
帰国は1月末ですから,修士論文完成まで遠隔で行います.

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2015年04月05日

フォード Fiesta

渡米後4日.色々な事務手続きが毎日と,日本で消化できなかった仕事,時差ボケで疲れ気味です.

こちらでは車の確保が重要です.車がないと何もできません.
10ヶ月という中途半端な期間で色々迷うところですが,まずは日本から1週間分のレンタカーを確保していきました.
今のところ保険や維持費などを考えるとレンタカーが一番使いやすいのかと思ってます.長期の割引を交渉してみます.

まず最初の車はFord Fiesta.予約時は一番小さいFocusクラスでしたが追加料金無しで一つ上のグレードでした.
というより,あまり関係なさそうで,有る車から選んで良いようです.(バジェット)

特に感想はありませんが,とても静かな車でエンジンがかかっていることを忘れてしまいます.
(普段の車がいかにうるさいか・・・かもしれませんが.

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2015年04月03日

ミシガン到着

無事に何事もなくミシガン州アナーバに到着.
翌日にミシガン大学のInternational centerにチェックイン.
もう一度,詳細なチェックインがあるらしく,その予約をしてきました.

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1週間分のホテルとレンタカーで過ごします.
とりあえず今週は家探し(愛猫が同行なので条件が厳しい)に当てようと思っています.
週明け月曜日の午前に行われるラボのミーティングから本格的に研究参加予定です.

ミシガン大学関係者全員に発行されるMCard.これで大学内の施設使用,スクールバスの無料,銀行のアカウントも同時に兼ねているらしい.写真を撮って2〜3分で発行されました.

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2015年03月25日

モビリティプロジェクト in NUCAR

24日(火)はCOIパーソナルモビリティプロジェクトのミーティングで日本大学NUCAR&景山,栗谷川研究室に来ています.
今回の主な目的は,開発中のPMV用シミュレータの視察です.
ベースは以前から開発している二輪車用シミュレータのコックピット載せ替えで対応しています.
今後,私の研究室でのCarSim+RTを用いたシミュレータのノウハウと連携も考えています.
NVIDIA 3D VISIONを用いた3D対応のCGです.

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ドーム型スクリーン.プラネタリウム用のスクリーン.とてもリーズナブルな値段です.

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その後は,関連施設の見学.
先日,我々の研究室の自動運転車両を視察に来ていました.こちらでもCOMSを用いて改造中です.
塗装付きの方が汚れが目立たなくて綺麗ですね.

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研究室オリジナルデザインの作業服とツナギ.
連帯感が上がり良いかもしれませんね.

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その後,夜のミーティングへ.

とりあえず,本年度は終了(報告書も完成).
4月からはミシガン大より遠隔でプロジェクトを進めます.
2年目はまとまった成果が必要です.いよいよプロトタイプもできてきています.

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