2016年05月27日

自動車技術会 2016年春季大会

毎年開催の自動車技術会 2016年春季大会に参加,論文発表してきました.
以下,1件スピーチ,ほか2件連名発表をしました.一応の規定上一人1件のスピーチなので,
自動運転関連は私が留学中,実験,大学院生指導ほかもろもろ尽力いただいた北澤先生にお願いしました.

大型5面立体視ドライビングシミュレータによる人間自動車系の研究(第3報)
-追従走行時のエネルギー消費低減-
原口哲之理(名古屋大学)景山一郎(日本大学)金子哲也(大阪産業大学)浅野智也・井上陽心(日本大学)

リーン機構を持つパーソナルモビリティビークルの道路交通における調和に関する研究(第1報)
-ドライバのリスク感覚の相互干渉を考慮したミクロスケール交通流シミュレーション-
金子哲也(大阪産業大学)景山一郎(日本大学)原口哲之理(名古屋大学)栗谷川幸代(日本大学)

周辺交通との相互調和を考慮した自律走行車両の制御目標生成に関する研究(第一報)
-リスクポテンシャルおよび車両運動モデルを用いた操舵目標生成について-
北澤章平(大阪産業大学)金子哲也(大阪産業大学)蓋云天(大阪産業大学大学院)

地方私学の1大学教員で現在大学院生がいない現状で,連名とはいえ3件発表はハードでしたね.
しかも2件はプログラムの構成上,全く同時刻で隣の部屋で講演になってしまい,聴講も出来ませんでした.

IMG_6868.JPG

また,共催「自動車技術展 – 人とくるまのテクノロジー展」も一通り見てきました.
話題の○菱自動車のブースは,なぜか大盛況.人間の心理は不思議です.

IMG_6873.JPG

近年,自動運転に積極的に取り組むコンチネンタルのブース.
自動化レベル,米,日本と5段階ですが,6段階に分けていますね.
レベルの順番で実用化が進むとは思えませんね.
とくに安全の面から,ここでのレベル3は絶対あり得ません.
制御の限界時にいきなり操縦をドライバに返されても・・・.

ほか,AVLのブースでは昨年ドイツ,Kemptenで大変お世話になったシュナイダー先生にお会いできて,その時の御礼も直接出来ました.今年はまた9月にミュンヘンの国際会議AVECでお会い出来る予定です.

posted by OSU-AVSL at 12:23| Comment(0) | 学会

2016年05月21日

東京 会議はしご

5月20日(金)は東京で会議をはしご,
午前中は,信濃町の機械学会会議室にて
日本機械学会交通物流部門,広報・出版委員会
年に2度学会誌と一緒に配布されるニュースレターの打ち合わせでした.

IMG_6831.JPG

午後は市ヶ谷に移動し
自動車技術会,第1回車両特性デザイン部門委員会に出席,
今回は私が話題提供で軽く『ミシガン滞在記』と主にその間,取り組んでいた研究内容として
次世代車両(パーソナルモビリティ・自動運転車両)と交通流の調和に関する研究
をテーマに新しいモビリティと既存交通の調和をテーマにした研究内容を1時間ほどプレゼンしました.

IMG_6833 (1).JPG

年々仕事は増えていく,この傾向はいつまで続くのか・・・.
来週は横浜です.
posted by OSU-AVSL at 16:59| Comment(0) | 学会

2016年05月17日

2016年度卒業研究,第1回研究発表会

本日夕刻より,2016年度卒業研究,第1回研究発表会を行いました.
卒業研究の良いスタートを切るための大事な発表会です.
内容の出来は個人差はあれど,まだまだ問題は多く,これからといった感じです.
早急に『研究』に取り組んでいきましょう.

ともあれ,本日はお疲れ様でした.近々,懇親会しましょう.

IMG_6819.JPG

IMG_6814.JPG
posted by OSU-AVSL at 21:51| Comment(0) | event

2016年05月12日

先進モビリティ来校,研究打ち合わせ

東京大学生産技術研究所 次世代モビリティ連携研究センター発,
ベンチャー企業,先進モビリティ株式会社より本学に来校いただき,
ソフトバンク出資の自動運転プロジェクトの打ち合わせを行いました.
自動運転車両における制御目標生成アルゴリズムのノウハウから
危険回避アルゴリズムの開発・提供とソフトウェアのアドバイス支援を進めていくことを約束しました.
またまた,さらに忙しくなりそうです,3年後の公道走行を目指します.

IMG_6728.JPG
posted by OSU-AVSL at 17:35| Comment(0) | 研究

2016年05月11日

基礎セミナー「自動車の運動力学」の案内

以下,毎年恒例(昨年,私は留学のため欠席でしたが・・・)のセミナーを開催します.
特に関東方面で活躍の卒業生の皆さんの参加お待ちしております.

基礎セミナー「自動車の運動力学」
〔協賛予定:自動車技術会,計測自動制御学会,システム制御情報学会〕
詳細
http://www.jsme.or.jp/tld/home/archives/event/VD_sem/2016/No16-60.pdf
セミナーページ
http://www.jsme.or.jp/tld/home/archives/event/VD_sem/index.htm

行事No.16-60 2016年6月25日(土)
東京大学工学部2号館講義室
〔東京都文京区本郷7-3-1/電話(03)3812-2111〕
http://www.u-tokyo.ac.jp/campusmap/cam01_04_03_j.html
定員140名 (定員になり次第締切ります)

【内 容】
司会 小竹 元基(東京大学)
9:50-10:00 開会挨拶 山門 誠(神奈川工科大学)
10:00-11:00 タイヤ力 ホ゜ンサトーンラクシンチャラーンサク(東京農工大学)
11:05-11:55 運動方程式 金子 哲也(大阪産業大学)
11:55-13:00 昼休み

司会 関根 太郎(日本大学)
13:00-14:00 運動性能 山門 誠(神奈川工科大学)
14:05-14:55 サスペンション機構 小竹 元基(東京大学)
14:55-15:10 Coffee Break

司会 金子 哲也(大阪産業大学)
15:10-16:00 振動・乗り心地 関根 太郎(日本大学)
16:05-16:55 ドライバモデル 椎葉 太一(明治大学)
16:55-17:00 閉会挨拶 ホ゜ンサトーンラクシンチャラーンサク(東京農工大学)

参加費
費用は当日会場にて申し受けます.
会 員 5,000円(学生会員 2,000円)会員外 8,000円(一般学生 3,000円)
なお,協賛団体会員の方も本会会員と同じ取扱いとさせて戴きます。
印刷教材は配布せず,WEBから各自ダウンロード・印刷して持参して戴きます。

申込方法
下記ページから開催3日前までにお申込み下さい.
http://www.jsme.or.jp/conference/tld_VDsem/sanka/jizen.html

DSC_0652.jpg
posted by OSU-AVSL at 09:58| Comment(0) | event

2016年05月01日

2016年度 研究室OB会

本年度もゴールデンウィーク恒例のOB会を開催しました.
当初,連絡が取れない人が多く,少人数が予想されましたが,
最終的には比較的多くの卒業生が集まってもらえました.

現役生も参加し,縦のつながりが続けばいいですね.
遠方からお越しの皆さんありがとうございました.

IMG_6526.JPG

松浦先生も昨年は体調の心配もあったようですが,回復されご健在です.
来年も開催します.本年度の参加者はもちろん,今回都合が合わなかった皆さん,
連絡を取り合ってより多くの参加をお待ちしています.
段取り,準備いろいろ北澤先生ありがとうございました.

IMG_6546.JPG

私,金子は,ほろ酔い,ただただ楽しい時間を過ごしました.
posted by OSU-AVSL at 00:10| Comment(0) | event

2016年04月16日

2016年度,研究室OB会開催案内

今年もゴールデンウィークにOB会を開催いたします.
下記日程で準備しておりますので,是非ご出席いただければと存じます.

4月30日(土) 14:00〜
大阪産業大学15号館1階実験室(予定)
会費3000円(今年の卒業生は無料),飲み物と軽食を用意します
今年度は松浦先生,北澤先生,私金子(生)と揃う予定です.

なお,連絡先メールアドレスを把握している皆様には,すでに同様の連絡が送信されていると思います.
それ以外,本ブログを見た方,また同窓生など,お誘い合わせていただければありがたく存じます.
開催メールを転送していただくと助かります.

メールに返信の形で,学籍番号とお名前をご記入の上で,
4月24日までにOB会長?北澤先生まで出欠をご連絡いただきますよう,お願いいたします.

写真は昨年度OB会,ネットミーティングでミシガンから参加の様子.

P5020450.JPG


posted by OSU-AVSL at 17:34| Comment(0) | event

2016年03月31日

特集:自動車開発における人間研究

自動車技術会学会誌「自動車技術」4月号が発行されました.
特集:自動車開発における人間研究,ドライバモデルの項に
「運転者特性を考慮した自律走行車両のためのドライバモデル」
と題して,我々の研究室で行ってきた自動運転関係の取り組みの一部が掲載されています.
関わったOBの皆さんも多いでしょう.

IMG_6265.JPG

IMG_6266.JPG

実は,一番言いたいことは「フェース」に書いていたりします.

IMG_6267.JPG
posted by OSU-AVSL at 14:01| Comment(0) | 学会

2016年03月23日

企業研究打ち合わせ(トレーラの自動化)

本日,某トレーラメーカー様に来校いただき打ち合わせを行いました.
課題はトレーラの自動運転(制御)化についてです.
自動運転社会に対して今後のトレーラメーカーとしての技術開発の進め方について議論させていただきました.
これまで我々の研究室で取り組んできた関連研究を紹介し,どのような事が共同でできるかなどの概要を話しました.
私の主観としては好印象でした.今後きちんとしたプロジェクトとして発展できれば良いのですが・・・.

IMG_6149.JPG
posted by OSU-AVSL at 15:14| Comment(0) | 研究

実験実施「DSによる走行エネルギー低減のための研究」

20,21日,世の中は連休ですが,名古屋大学 National Innovation Complex: NICにて,実験を行いました.
本研究は名古屋大学,日本大学,IPG Automotiveとの連携で行っています.
「DSによる走行エネルギー低減のための研究」と題して,ドライビングシミュレータを用いてドライバの運転動作と車両特性,走行エネルギとの関係の最適化を図る目的です.
特に3D立体視可能なシミュレータとIPG CarMakarの車両モデル(特にパワートレーン)を用いて実車を走らせずに上記の課題に取り組むという試みです.

今回は倫理審査委員会の正式な承認を得て,外部から被験者を募って本実験を実施しました.
ミシガンから帰国後,名古屋大学に通いこのための準備を行ってきました.
被験者2名の様々なデータを取得することができました.
このデータを基に解析を進め,得られた知見は今後学会での論文発表を予定しています.

NIC,ドライビングシミュレータ.
IMG_6140.JPG
IMG_6138.JPG
クリップボード01.jpg

被験者による本実験の様子.
IMG_6141.JPG

ScreenClip[2].jpg
posted by OSU-AVSL at 11:55| Comment(0) | 研究

2016年02月15日

2015年度博士前期課程,公聴会

本日は,タイトルの様に大学院修士課程の公聴会でした.
我々の研究室からはガイ・ウンテン,1名の審査がありました.
タイトル
「周辺交通との調和を考慮した自律走行車両のための制御目標生成に関する研究」
1年間はアメリカから遠隔の指導になりましたが,北澤先生などの協力により何とか修論提出まで漕ぎ着けました.

IMG_5866.JPG

内容には心配がありませんでしたが,練習では言葉(語学)の問題で心配していましたが,
本番に強いようです.時間配分もパーフェクトでした.
その後の審査でも全会一致で合格となりました.先生方の指摘を踏まえ,最終版の提出となります.
ひとまず,お疲れ様でした.

IMG_5868.JPG
posted by OSU-AVSL at 16:12| Comment(0) | event

2016年02月14日

名古屋大学:NICにて実験準備

13日,前日名古屋入りし14日の朝から.
研究プロジェクトの実験準備のため
名古屋大学,National Innovation Complex: NICへ.
ドライビングシミュレータの長時間確保のため休日を狙います.

IMG_5842.JPG

ショールームの様に実験車両が並んでいます.

IMG_5862.JPG

今回はドライビングシミュレータ習熟のため主に端末操作をマスター.
実験シナリオなどの打ち合わせを行いました.
車両モデルはIPG-CarMaker, 画像などはFORUM8です,

IMG_5853.JPG

4K3D描画,モーションのためのPCラック.

IMG_5848.JPG

PMVの車体とモーションベース.完成した直後に渡米してしまったので今回が初.

IMG_5852.JPG

3Dの描画は,かなり没入感があります.

IMG_5858.JPG

来週末も通います.
明日は朝から大学院公聴会,自宅に帰ります.

posted by OSU-AVSL at 21:50| Comment(0) | 研究

2016年02月10日

第11回車両特性デザイン部門委員会 出席

昨年4月より,ほぼ1年間欠席させていただいていた
自動車技術会,車両特性デザイン部門委員会に出席してきました.
場所は東京,市ヶ谷の自動車技術会4F会議室です.

IMG_5832.JPG

以前にもこのブログで説明しましたが,本委員会は元々は主に大型車両に関する議論の場でしたが,
現在は範囲を広め,自動車から,新交通,鉄道,重機,農機,装軌車両などなど大きく乗り物を取り扱った委員会で自動車以外の分野の話題提供が多く,非常に学ぶことの多い委員会です.

今回の話題提供は以下の2件
「鉄道などで用いられる新しいホームドアの紹介」株式会社神戸製鋼所

「装輪装軌ハイブリッド車の走行性について」防衛大学校

これまであまり気にして見ていなかった鉄道ホームの防護柵,その種類や高度化に関する内容で非常に貴重な話を聞くことができました.
関西方面の導入は残念ながら遅れています.その理由として,各運行会社の相互乗り入れによる車両の違いがありますが,今回紹介いただいた可変式ホームドアであれば対応可能だと思います.ホームの転落事故は頻繁に起こっていますので,早期の導入が望まれます.

2件目の話題は,通常の自動車と同じ装輪車と装軌(キャタピラ)のハイブリッド車両の開発に関する内容で,主に運動力学に基づいた走行性能の解析について講演いただきました.
装軌と地盤のモデリングはなかなか民間では取り扱わないテーマです,
模型実験を行っていますが地盤の実験相似則の取り扱いは複雑で気になるところです.
posted by OSU-AVSL at 15:50| Comment(0) | 日記

2016年02月09日

CarMaker Hands On トレーニング

海外滞在中に決まったIPG Automotiveとの共同プロジェクト.
まずは車両運動シミュレーションソフトCarMakerを使いこなすため,
IPG Automotive日本支社のある御徒町へ.
予約制ですが無料で開催されているHands-Onトレーニングに合流してきました.

IMG_5827.JPG

この手のツールについてはこれまでCarSim,TruckSimと使いこなしてきたのでそれなりに自信があったのですが,せっかくの機会ですので行きの新幹線でチュートリアルを一通り目を通して触って,予習をしてから行きました.(が,これはちょっと無駄でした・・・)

IMG_5829.JPG

CarMakerの応用事例などの説明から入り,その後実際にソフトを触りながら講習でしたが,
内容はチュートリアルの一部を解説したものでしたので,復習といった感じで,マルチボディを触ったことが無く,これから導入を考えているユーザー向けといったところでしょうか.
Q&Aの時間も十分にありましたが,もう少し深いところまで使いこなしてから,またサポートなどでお世話になりたいと思います.

IMG_5831.JPG

プロジェクトのスケジュール的には,かなり短時間でスーパーユーザになることを求められていて焦っています.



posted by OSU-AVSL at 22:02| Comment(0) | 研究

2016年02月05日

自動車技術会関西支部 第2回理事会

本日はアメリカからの帰国後初の出張.
大阪ガーデンパレスにて
自動車技術会関西支部 第2回理事会に出席してきました.
海外の事情を知れば知るほど,このような産業界と大学との連携が大事に思えます.

IMG_5816.JPG

会議終了後の懇親会ではいろいろな団体,企業のかたとお話をすることができました.
posted by OSU-AVSL at 23:36| Comment(0) | 日記

2016年01月24日

自動操舵実験20160122

先日行われた走行実験に関する投稿です.
アメリカ,ミシガンー大阪間でデータ,プログラムのやり取りをしながら本実験まで行いました.
実験中はハングアウトを使って生中継,時差14時間,ミシガンは真夜中です.

12628483_952537124823555_1646573218405939097_o.jpg

 この研究では,自動運転車両と一般の人間により運転された車両が混在することを想定し,車両周辺環境や交通流との調和を保障するために,人間ドライバの運転動作(人間らしさ)を模擬し,人間が感じているリスクをアルゴリズムに反映させています.

 今回の実験では,走行車線を走るルール,左側壁(車線とのリスク感覚の違い),車線内にいる低速走行車両(工事車両などを想定),走行車線外に存在する歩行者の向きや動作の潜在的なリスクをリスクポテンシャル関数の形で組み込んでいます.
自己位置推定,物体位置認識,制御目標生成,操舵制御の一連の流れの確認実験です.



センシングについてはまだまだ改良点が必要ですが,本研究の本題である制御目標のリアルタイム生成については完成度,信頼性が高いことを確認しました.
(現段階では,自律走行車両のソフト,ハードすべてのパッケージを完成させることをゴールにしてはいません)

運転席側から.



リスクポテンシャルマップの例

risk-map.jpg

posted by OSU-AVSL at 05:34| Comment(0) | 研究

2016年01月13日

Mechanical Simulation訪問

車両運動シミュレーションソフト『CarSim』,『TruckSim』,『BikeSim』の開発拠点,
Ann ArborのMechanical Simulation社へ大学の研究室の先輩を頼りに訪問してきました.
せっかくの機会ですので,近くにお住いのミシシッピ州立大の本山先生もお誘いして行ってきました.
私の研究室でもこちらのソフトには大変お世話になっています.

P1121690.JPG

Michael Sayers氏(AutoSimの発明者であり、創業者で最高技術責任者)、
Thomas Gillespie氏(Fundamentals of Vehicle Dynamicsの著者であり創業者),
先輩の渡辺様(BikeSimの主開発者)という蒼々たるメンバーに迎えていただき,
予定より大幅に長く,研究紹介やディスカッションをしてきました.

IMG_5659.JPG

ミーハーな私は,前日までにAmazonで『Fundamentals of Vehicle Dynamics』を購入し.
Gillespie先生にサインをもらってきました.もちろん日本にももう一冊持っていて勉強したことは伝えました・・・.

IMG_5661.JPG

その後,シミュレータTruckSimとCarSimのバージョンを試乗しました.
そのほか,いろいろと充実した話ができて貴重な時間を過ごすことができました.

P1121682.JPG

P1121687.JPG







posted by OSU-AVSL at 05:54| Comment(0) | 研究

2016年01月05日

Happy New Year 2016

あけましておめでとうございます.
本年もよろしくお願いします.

今年は留学期間を終え,新たな研究室のスタートになります.
充実した一年にしたいと思います.

次年度卒業研究(現セミナー生)のテーマが決まりました.
(なお暫定です.受託研究,共同研究などの外部事情や研究動向により変更の可能性があります.)
どのテーマも成果が楽しみです.

@リーン旋回機構を有するパーソナルモビリティと交通流の調和に関する研究
A追従走行時の燃費解析のための加減速制御ドライバモデル
B自律走行車両の運動制御アルゴリズムの開発
C車両特性変化に対するドライバの感覚閾値と適応に関する研究
D交通流解析のための二輪車ライダーモデルの構築
E高速道路合流部の運転支援システム構築
F次世代車両のための新操作系の開発に関する研究

写真はアナーバ,ダウンタウンの図書館の駐車場です.
給電スペースがかなり余裕をもって設置されています.
シボレーボルトPHVが目立ちますね.
001.jpg
posted by OSU-AVSL at 02:48| Comment(0) | 日記

2015年11月14日

第58回自動制御連合講演会 発表

神戸大学にて,㋊14日〜11月15日開催,システム制御情報学会(担当幹事学会),計測自動制御学会(幹事対象学会),日本機械学会(幹事対象学会)主催の第58回自動制御連合講演会,
セッション名 自動車の運転支援システム I にて
以下のテーマ名で本研究室大学院生,修士2年のガイ・ウンテン君が発表しました.

車両周辺交通との相互調和を考慮した自律走行車両のための制御目標生成アルゴリズム
○蓋 云天,北澤 章平,金子 哲也(大阪産業大学)

最近,全世界的に自動運転車両の公道試験走行や市販車の走行(テスラ等,そういえば無茶なユーザーの動画が話題になってますね)が行われていますが,交通流との親和性の問題が指摘されている例があり,自動運転車両が事故を誘発してしまう危険を回避するため,本研究ではあたかも熟練の人間が運転しているように車両を誘導制御するための制御目標算出アルゴリズムの開発と実験での検証結果を発表しました.

早速ミシガンへ速報を引率いただいた北澤先生から頂きました.
前日まで遠隔ネットミーティングで発表練習を行いました.
質疑は・・・ともあれ,プレゼン自体は練習の成果が発揮できたようです.
あとは修論提出まで,もう少しハードな日々は続きますが,頑張って欲しいと思います.

IMG_0118.JPG
posted by OSU-AVSL at 13:00| Comment(0) | 学会

2015年10月27日

2015年度3回生ゼミナール

本日,研究室配属後初めての3回生のゼミナールでした.
第5時限目,日本時間16:10〜ということで,
こちらミシガンでは朝3:10〜遠隔(Googleハングアウト)で行いました.

時間帯はキツいですが,研究室配属学生に早く慣れて欲しいので頑張ります.
北澤先生,大学院生のガイ君のサポートで助かっています.

初顔合わせ,しかも教員はネットということで戸惑いと緊張があったと思いますが,この先長い付き合いになります.楽しくやっていきましょう.

001.jpg
posted by OSU-AVSL at 18:40| Comment(0) | event